[發明專利]一種采集機器人

有效

• 申請號: 202211263134.3
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115533938B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 張玉茹
• 申請（專利權）人: 哈爾濱商業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京和豐君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張林

本發明涉及采集設備，更具體的說是一種采集機器人，包括擺動桿，擺動桿上轉動連接有切割框，移動滑塊上固定連接有驅動擺動桿進行擺動的動力機構Ⅲ，切割框的底部固定連接有底板，切割框的頂部固定連接有切割刀具Ⅰ，切割框上轉動連接有切割支架，切割支架上固定連接有切割刀具Ⅱ，切割框上固定連接有驅動切割支架進行擺動的動力機構Ⅳ，切割框上固定連接有傳動輪Ⅰ，擺動桿上轉動連接有傳動輪Ⅱ，傳動輪Ⅱ和傳動輪Ⅰ傳動連接，移動滑塊上固定連接有定位輪，定位輪和傳動輪Ⅱ嚙合傳動；底板上滑動連接有傾斜底板，傾斜底板和底板之間固定連接有壓縮彈簧；可以高效率的對不同位置的植物果實進行采集。

技術領域

本發明涉及采集設備，更具體地說是一種采集機器人。

背景技術

隨著機械化的不斷深入，農業機械也發展越來越快，現有技術中在對植物果實進行采集時，也會使用一些機器人，現有技術中的采摘機器人大多是利用高自由度的機械臂進行運動，控制切割機構運動到指定的位置，然后進行切割，例如專利號CN202010705151.2，名稱一種基于視覺識別的花椒智能采摘裝置，該專利中雖然公開了植物果實采集的技術方案，但是該專利在工作的過程中，需要每次都進行定位，工作效率低下。

發明內容

本發明的目的是提供一種采集機器人，可以高效率的對不同位置的植物果實進行采集。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種采集機器人，包括裝置支架，裝置支架的兩側均設置有履帶機構，裝置支架的前后兩端分別固定連接有球體和間隙腔體；

裝置支架上轉動連接有第一絲桿，裝置支架上固定連接有驅動第一絲桿進行轉動的動力機構Ⅰ，動力機構Ⅰ優選為伺服電機，第一絲桿上通過螺紋連接有收納箱，收納箱滑動連接在裝置支架上；

收納箱上固定連接有第一伸縮機構，第一伸縮機構的伸縮端上固定連接有升降支架，升降支架上轉動連接有第二絲桿，升降支架上固定連接有驅動第二絲桿進行轉動的動力機構Ⅱ，動力機構Ⅱ優選為伺服電機；

升降支架上滑動連接有移動滑塊，移動滑塊通過螺紋連接在第二絲桿上，移動滑塊上轉動連接有擺動桿，擺動桿上轉動連接有切割框，移動滑塊上固定連接有驅動擺動桿進行擺動的動力機構Ⅲ，動力機構Ⅲ優選為伺服電機；

切割框的底部固定連接有底板，切割框的頂部固定連接有切割刀具Ⅰ，切割框上轉動連接有切割支架，切割支架上固定連接有切割刀具Ⅱ，切割框上固定連接有驅動切割支架進行擺動的動力機構Ⅳ，動力機構Ⅳ優選為伺服電機；

切割框上固定連接有傳動輪Ⅰ，擺動桿上轉動連接有傳動輪Ⅱ，傳動輪Ⅱ和傳動輪Ⅰ傳動連接，移動滑塊上固定連接有定位輪，定位輪和傳動輪Ⅱ嚙合傳動；

底板上滑動連接有傾斜底板，傾斜底板和底板之間固定連接有壓縮彈簧；

底板上固定連接有第二伸縮機構，第二伸縮機構的伸縮端上固定連接有傳感器，傳感器和動力機構Ⅳ連接；

切割框上固定連接有連接軟管，連接軟管的下端固定連接在收納箱上；

采集機器人設置有多個，多個采集機器人并排設置，位于后側的球體間隙配合在前側的間隙腔體內，多個采集機器人上的切割框運動到不同的位置。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方法對本發明做進一步詳細的說明。

圖1是本發明的采集機器人實施例一結構示意圖；

圖2是本發明的裝置支架結構示意圖；

圖3是本發明的收納箱結構示意圖；

圖4是本發明的升降支架結構示意圖；

圖5是本發明的移動滑塊結構示意圖；

圖6是本發明的切割框結構示意圖；