[發(fā)明專利]一種采集機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211263134.3
• 申請(qǐng)日: 2022-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN115533938B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張玉茹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱商業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京和豐君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 張林

1.一種采集機(jī)器人，包括擺動(dòng)桿（52），其特征在于：所述擺動(dòng)桿（52）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有切割框（53），切割框（53）的底部固定連接有底板（55），切割框（53）的頂部固定連接有切割刀具Ⅰ（57），切割框（53）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有切割支架（61），切割支架（61）上固定連接有切割刀具Ⅱ（62），切割框（53）上固定連接有驅(qū)動(dòng)切割支架（61）進(jìn)行擺動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)Ⅳ；

所述切割框（53）上固定連接有傳動(dòng)輪Ⅰ（54），擺動(dòng)桿（52）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)輪Ⅱ（59），傳動(dòng)輪Ⅱ（59）和傳動(dòng)輪Ⅰ（54）傳動(dòng)連接，擺動(dòng)桿（52）轉(zhuǎn)動(dòng)連接在移動(dòng)滑塊（51）上，移動(dòng)滑塊（51）上固定連接有定位輪（58），定位輪（58）和傳動(dòng)輪Ⅱ（59）嚙合傳動(dòng)；

所述底板（55）上滑動(dòng)連接有傾斜底板（56），傾斜底板（56）和底板（55）之間固定連接有壓縮彈簧；

所述底板（55）上固定連接有第二伸縮機(jī)構(gòu)（72），第二伸縮機(jī)構(gòu)（72）的伸縮端上固定連接有傳感器（71），傳感器（71）和動(dòng)力機(jī)構(gòu)Ⅳ連接；

所述移動(dòng)滑塊（51）滑動(dòng)連接在升降支架（42）上，升降支架（42）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二絲桿（43），移動(dòng)滑塊（51）通過螺紋連接在第二絲桿（43）上，升降支架（42）固定連接在第一伸縮機(jī)構(gòu)（41）上；

所述第一伸縮機(jī)構(gòu)（41）固定連接在收納箱（32）上，收納箱（32）滑動(dòng)連接在裝置支架（11）上，裝置支架（11）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一絲桿（31），收納箱（32）通過螺紋連接在第一絲桿（31）上；

所述裝置支架（11）的兩側(cè)均設(shè)置有履帶機(jī)構(gòu)（20）；

所述切割框（53）上固定連接有連接軟管（80），連接軟管（80）的下端固定連接在收納箱（32）上；

所述裝置支架（11）的前后兩端分別固定連接有球體（12）和間隙腔體（13）；

所述采集機(jī)器人設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)采集機(jī)器人并排設(shè)置，位于后側(cè)的球體（12）間隙配合在前側(cè)的間隙腔體（13）內(nèi)，多個(gè)采集機(jī)器人上的切割框（53）運(yùn)動(dòng)到不同的位置；

當(dāng)傾斜底板（56）和果實(shí)接觸時(shí)，果實(shí)產(chǎn)生向下的壓力，使得傾斜底板（56）向下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而對(duì)壓縮彈簧進(jìn)行擠壓，進(jìn)而傾斜底板（56）向下運(yùn)動(dòng)和傳感器（71）接觸，即當(dāng)傳感器（71）受到擠壓時(shí)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)Ⅳ的輸出軸就開始進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，完成一個(gè)擺動(dòng)周期，進(jìn)而動(dòng)力機(jī)構(gòu)Ⅳ的輸出軸帶動(dòng)切割支架（61）擺動(dòng)一個(gè)周期，切割支架（61）帶動(dòng)切割刀具Ⅱ62擺動(dòng)一個(gè)周期，切割刀具Ⅱ（62）從下至上運(yùn)動(dòng)，完成切割后復(fù)位；

切割完成后，由于傾斜底板（56）是傾斜的，會(huì)推動(dòng)切下來的果實(shí)向右側(cè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，落入到連接軟管（80）內(nèi)，進(jìn)而落入到收納箱（32）內(nèi)。