[發明專利]手推式草莓采摘機

在審

• 申請號: 202211258596.6
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115553131A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 陳雪
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所(普通合伙) 22206
• 代理人: 李曉莉

手推式草莓采摘機屬于水果采摘技術領域，目的在于解決現有技術存在的人工采摘采摘效率低、浪費人力以及機械采摘效率低、不適用地壟式種植方式的采摘的問題。本發明的手推式草莓采摘機包括車體框架機構、設置在所述車體框架機構上方的采摘單元、設置在所述車體框架機構上端面的收果盒以及設置在所述車體框架機構下端的行走機構；所述采摘單元包括關于采摘機前進方向左右對稱設置的兩組，每組包括：支撐在所述車體框架機構上的采摘支撐架；通過所述捕捉系統設置在所述采摘支撐架上的采摘機構，通過所述捕捉系統帶動所述采摘機構實現X向、Y向和Z向的調整；以及轉向機構，通過轉向機構帶動采摘機構繞Z軸轉動。

技術領域

本發明屬于水果采摘技術領域，具體涉及一種手推式草莓采摘機。

背景技術

實現草莓采摘的機械化和自動化是草莓生產環節中一個有待解決的問題。雖然國內外學者對其一直都在進行探索性研究，但目前草莓的采摘自動化程度仍然很低。為了減輕勞動力要求、提高工作效率，歐美等西方國家常采用自動化較高的草莓采摘機器人，雖然可使采摘、切斷、采集等工作自動完成，但體積龐大、成本較高，且基本針對高架草莓，對我國地壟種植環境并不適用。另外，常見的輔助人工采摘工具，如指套采摘器、剪刀、簡易采果器等，操作者基本仍以蹲姿為主，還不能大幅度減輕勞動強度，采摘效率仍然有限。目前國內外許多學者對草莓采摘機進行了研究。Octinion公司的全自動草莓選摘機器人配備有大量的攝像頭，自動生成3D圖像并進行定位，確定采摘著力點，通過視覺識別技術，機器人可以自行判斷草莓是否成熟、成熟度如何，然后再采取行動。如果草莓尚未成熟，機器人根本不會管它。Octinion的數據表明，目前機器人可以自行判斷和選擇出70％的成熟草莓并進行摘取。選摘機器人技術發展成熟，效率高，但是面向的是高架種植園且生產成本高，不適用于我國大部分地區地壟式種植方式的采摘。

目前國內大多采用人工采摘的方式，手動采摘勞動強度大，容易傷果，因此采摘效率低，且損果率高。草莓種植過程中采摘草莓是最耗時、最繁瑣的一部分，草莓成熟周期短，勞動強度大，使得草莓收獲成為一項勞動密集型工作，造成了巨大的人力物力浪費，提高了生產成本，且采摘草莓會因為受到天氣與采摘時間等因素的影響。草莓采摘的手工費用約占草莓生產總成本50％左右，這一點極大的制約了草莓植物收益和種植推廣的速度。公開號為CN110012726A的中國專利公開了一項發明名稱為便攜式草莓采摘設備的中國專利，該便攜式草莓采摘設備操作簡單、實用性強，機器設有兩組傳送帶機構，利用前端勾取器勾取草莓果梗，通過草莓果梗與兩組傳送帶之間的摩擦力運輸草莓，通過剪切裝置剪斷果梗，當草莓運輸至收集籃的入口時，兩組傳送帶的間隙增加，草莓便自動掉入收集籃中，有效地解決了草莓采摘困難、果農勞動強度大、草莓易損傷等問題。但是該采摘機浪費體力且效率低，不適用于中大型規模草莓園的采摘。

發明內容

本發明的目的在于提出一種手推式草莓采摘機，解決現有技術存在的人工采摘采摘效率低、浪費人力以及機械采摘效率低、不適用地壟式種植方式的采摘的問題。

為實現上述目的，本發明的手推式草莓采摘機包括車體框架機構、設置在所述車體框架機構上方的采摘單元、設置在所述車體框架機構上端面的收果盒以及設置在所述車體框架機構下端的行走機構；

所述采摘單元包括關于采摘機前進方向左右對稱設置的兩組，每組包括：

支撐在所述車體框架機構上的采摘支撐架；

通過所述捕捉系統設置在所述采摘支撐架上的采摘機構，通過所述捕捉系統帶動所述采摘機構實現X向、Y向和Z向的調整；

以及轉向機構，通過轉向機構帶動采摘機構繞Z軸轉動。

所述采摘機構包括：

一端和所述捕捉系統連接的機械手臂；

和所述機械手臂另一端連接的機械手部，所述機械手部至少包括固定手指和活動手指，通過傳動系統帶動所述活動手指相對固定手指運動，實現夾持或松開；