[發明專利]手推式草莓采摘機

在審

• 申請號: 202211258596.6
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115553131A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 陳雪
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所(普通合伙) 22206
• 代理人: 李曉莉

1.手推式草莓采摘機，其特征在于，包括車體框架機構(1)、設置在所述車體框架機構(1)上方的采摘單元(2)、設置在所述車體框架機構(1)上端面的收果盒(3)以及設置在所述車體框架機構(1)下端的行走機構(4)；

所述采摘單元(2)包括關于采摘機前進方向左右對稱設置的兩組，每組包括：

支撐在所述車體框架機構(1)上的采摘支撐架(201)；

通過所述捕捉系統設置在所述采摘支撐架(201)上的采摘機構，通過所述捕捉系統帶動所述采摘機構實現X向、Y向和Z向的調整；

以及轉向機構，通過轉向機構帶動采摘機構繞Z軸轉動。

2.根據權利要求1所述的手推式草莓采摘機，其特征在于，所述采摘機構包括：

一端和所述捕捉系統連接的機械手臂；

和所述機械手臂另一端連接的機械手部，所述機械手部至少包括固定手指(204)和活動手指(205)，通過傳動系統帶動所述活動手指(205)相對固定手指(204)運動，實現夾持或松開；

以及設置在所述機械手部上方的剪斷裝置，所述剪斷裝置包括一端固定在機械手部末端的氣缸(211)以及設置在所述氣缸(211)活塞桿端部的刀片(212)，通過所述氣缸(211)伸縮運動帶動刀片(212)對被夾持的草莓梗切斷。

3.根據權利要求2所述的手推式草莓采摘機，其特征在于，所述機械手臂包括：

一端和所述捕捉系統連接的沿Z向設置的滑塊板(202)；

以及和所述滑塊板(202)另一端固定連接的手臂本體(203)，所述手臂本體(203)相對所述滑塊板(202)沿X方向向下傾斜設置。

4.根據權利要求2所述的手推式草莓采摘機，其特征在于，所述機械手部還包括：

連接在所述機械手臂一端的手指箱(206)，所述固定手指(204)的一端和所述手指箱(206)內部固定，另一端為固定夾持端，所述活動手指(205)的一端和位于手指箱(206)內的傳動系統連接，通過傳動系統帶動活動手指(205)相對固定手指(204)運動，所述活動手指(205)的另一端為活動夾持端；

設置在所述固定手指(204)的固定夾持端的夾持面以及活動手指(205)的活動夾持端夾持面的橡膠(207)；

以及設置在所述機械手部的顏色傳感器，所述顏色傳感器設置在機械手部前端上，將采集的信息傳遞給51單片機，通過51單片機對采摘單元進行控制。

5.根據權利要求4所述的手推式草莓采摘機，其特征在于，所述傳動系統包括：

固定在所述手指箱(206)端部的傳動電機(208)；

設置在所述手指箱(206)內的傳動絲杠(209)，所述傳動絲杠(209)一端通過聯軸器和所述傳動電機(208)連接；

以及和所述傳動絲杠(209)上的螺母固定連接傳動滑塊(210)，所述傳動滑塊(210)和所述活動手指(205)的一端固定連接。

6.根據權利要求2所述的手推式草莓采摘機，其特征在于，所述捕捉系統包括：

設置在所述采摘單元(2)的采摘支撐架(201)上端部的Y向移動機構，所述Y向移動機構包括設置在所述采摘支撐架(201)上的Y向步進電機(213)，和所述Y向步進電機(213)通過帶傳動(214)連接的沿Y向設置的Y向絲杠(215)以及和所述Y向絲杠(215)通過絲杠螺母副配合的滑塊箱(216)，所述滑塊箱(216)通過兩側設置的滑軌(217)和所述采摘支撐架(201)滑動配合；

和所述Y向移動機構的滑塊箱(216)下端連接的Z向移動機構，所述Z向移動機構包括Z向步進電機(218)、和所述Z向步進電機(218)的輸出軸通過聯軸器連接的Z向絲杠(219)以及和所述Z向絲杠(219)平行設置的引導桿(220)，所述采摘機構的機械手臂中的滑塊板(202)和所述Z向絲杠(219)形成絲杠螺母副，和所述引導桿(220)滑動配合；

以及X向移動機構，所述X向移動機構包括液壓缸(221)，所述液壓缸(221)設置在所述機械手臂的手臂本體(203)上，輸出端和所述機械手部的手指箱(206)連接，通過液壓缸(221)驅動帶動手指箱(206)相對所述機械手臂伸縮。