[發明專利]行車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211257414.3
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115923834A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 晁興旺;李海林;朱海洋;馬智超;袁勁濤
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京馳明知識產權代理有限公司 16099
• 代理人: 武玉維

本公開實施例公開了一種行車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，該方法包括：根據道路情況，確定無人駕駛車輛當前需要進入的行車狀態，其中，當前需要進入的行車狀態包括坡停、坡起和長時間重載駐坡中的任一狀態，其中，長時間大于預設時間；控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，以使無人駕駛車輛進入當前需要進入的行車狀態。本公開實施例的技術方案結合實際路況以及無人駕駛車輛載重情況，針對當前需要進入的不同行車狀態，采用不同制動系統相互配合制動，克服了現有采用單一制動易造成車輛溜坡以及執行器損壞等問題，提高了無人駕駛車輛在上下坡過程中的安全性和平穩性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種行車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

據統計，車輛在有坡路段的事故發生率及財產損失率遠大于車輛事故發生率及財產損失率的平均值，故保證車輛在上下坡過程中的制動效能，提高上下坡路段車輛的行駛安全性，一直是國家交通法規及制動安全領域研究的重點。

對于無人駕駛車輛而言，當車輛重載上坡時，由于路況的變化，車輛會主動制動，拉起手剎(EPB)，但由于車輛所拉貨物過重，此時起步可能會有溜坡的現象；另外，在該場景下長時間駐坡，使用單一執行器駐坡(單獨使用EPB、EHB或者MCU駐坡)，會對執行器造成損壞；另外，車輛重載下坡時，由于車輛及貨物重力分量的影響，會導致車輛下坡時有失控的風險，車輛加速下坡。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種行車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，提高了無人駕駛車輛在上下坡過程中的安全性和平穩性。

第一方面，本公開實施例提供了一種行車控制方法，該方法包括：

根據道路情況，確定無人駕駛車輛當前需要進入的行車狀態，其中，當前需要進入的行車狀態包括坡停、坡起和長時間重載駐坡中的任一狀態，其中，所述長時間大于預設時間；

控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，以使無人駕駛車輛進入當前需要進入的行車狀態。

第二方面，本公開實施例還提供了一種行車控制裝置，該裝置包括：

后續行車狀態確定模塊，用于根據道路情況，確定無人駕駛車輛當前需要進入的行車狀態，其中，當前需要進入的行車狀態包括坡停、坡起和長時間駐坡中的任一狀態，其中，所述長時間大于預設時間；

行車控制模塊，用于控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，以使無人駕駛車輛進入當前需要進入的行車狀態。

第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的行車控制方法。

第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述的行車控制方法。

本公開實施例提供的一種行車控制方法，根據道路情況，確定無人駕駛車輛當前需要進入的行車狀態，其中，當前需要進入的行車狀態包括坡停、坡起和長時間重載駐坡中的任一狀態，其中，所述長時間大于預設時間；控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，以使無人駕駛車輛進入當前需要進入的行車狀態，本公開技術方案結合實際路況以及無人駕駛車輛載重情況，針對當前需要進入的不同行車狀態，采用不同制動系統相互配合制動，克服了現有采用單一制動易造成車輛溜坡以及執行器損壞等問題，提高了無人駕駛車輛在上下坡過程中的安全性和平穩性。

附圖說明