[發明專利]行車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211257414.3
• 申請日: 2022-10-14
• 公開（公告）號: CN115923834A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 晁興旺;李海林;朱海洋;馬智超;袁勁濤
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京馳明知識產權代理有限公司 16099
• 代理人: 武玉維

1.一種行車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據道路情況，確定無人駕駛車輛當前需要進入的行車狀態，其中，當前需要進入的行車狀態包括坡停、坡起和長時間重載駐坡中的任一狀態，其中，所述長時間大于預設時間；

控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，以使無人駕駛車輛進入當前需要進入的行車狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若當前需要進入的行車狀態為坡停時，則所述控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，包括：

控制電子液壓制動系統制動，使無人駕駛車輛停車；

待無人駕駛車輛停車后，控制電子駐車制動系統拉起，當檢測到電子駐車制動系統處于拉起過程中時，釋放電子液壓制動系統；

在拉起電子駐車制動系統的過程中，控制電機控制器進入轉速環的零轉速模式；

當檢測到電子駐車制動系統拉起動作完成時，控制電機控制器退出零轉速模式。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若當前需要進入的行車狀態為坡起時，則所述控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，包括：

將無人駕駛車輛的檔位調節至前進檔；

控制電子駐車制動系統釋放；

在釋放電子駐車制動系統的過程中，控制電機控制器進入轉速環的零轉速模式；

當檢測到電子駐車制動系統釋放動作完成，且檢測到無人駕駛車輛的起步速度大于預設速度時，控制電機控制器進入扭矩環，在零轉速模式對應驅動扭矩的基礎上增加第一扭矩，以使無人駕駛車輛起步。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若當前需要進入的行車狀態為長時間重載駐坡，則所述控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，包括：

控制電子液壓制動系統制動，使無人駕駛車輛停車；

將無人駕駛車輛的檔位調節至前進檔，控制電機控制器進入轉速環的零轉速模式，同時釋放電子液壓制動系統；

若在第一預設時間內檢測到無人駕駛車輛可以正常行駛，且檢測到無人駕駛車輛的起步速度大于預設速度時，控制電機控制器進入扭矩環，在零轉速模式對應驅動力矩的基礎上增加第二扭矩，以使無人駕駛車輛起步。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若當前需要進入的行車狀態為長時間重載駐坡，則所述控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，還包括：

若在第一預設時間內檢測到無人駕駛車輛無法正常行駛，則啟動電子液壓制動系統制動，同時控制電機控制器退出零轉速模式；

若在第二預設時間內檢測到無人駕駛車輛可以正常行駛，且檢測到無人駕駛車輛的起步速度小于等于預設速度時，控制電機控制器進入轉速環的零轉速模式，同時釋放電子液壓制動系統，其中，第二預設時間大于第一預設時間；

當檢測到無人駕駛車輛的起步速度大于預設速度時，控制電機控制器進入扭矩環，在零轉速模式對應驅動力矩的基礎上增加第三扭矩，以使無人駕駛車輛起步。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，若當前需要進入的行車狀態為長時間重載駐坡，則所述控制電子液壓制動系統、電子駐車制動系統和電機控制器中的至少兩種配合執行相應動作，還包括：

若在第二預設時間內檢測到無人駕駛車輛無法正常行駛，則將無人駕駛車輛的檔位調節至停車檔，控制電子駐車制動系統拉起，同時將電子液壓制動系統制動壓力調節至預設壓力，輔助電子駐車制動系統駐車；

若在第三預設時間內檢測到無人駕駛車輛可以正常行駛，將無人駕駛車輛的檔位調節至前進檔，當檢測到無人駕駛車輛的起步速度小于等于預設速度時，控制電機控制器進入轉速環的零轉速模式，同時釋放電子液壓制動系統和電子駐車制動系統，當檢測到無人駕駛車輛的起步速度大于預設速度時，控制電機控制器進入扭矩環，在零轉速模式對應驅動力矩的基礎上增加第四扭矩，以使無人駕駛車輛起步，其中，第三預設時間大于第二預設時間；

若在第三預設時間內檢測到無人駕駛車輛無法正常行駛，則發送故障碼至云端。