[發(fā)明專利]一種車輛軌跡預(yù)測方法、裝置和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211255992.3
• 申請日: 2022-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN115626177A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張振林;汪全伍;衛(wèi)玉蓉;高列;秦童
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 方秀琴

本申請涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛軌跡預(yù)測方法、裝置和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)車輛和周圍車輛各自對應(yīng)的歷史行駛軌跡，以及目標(biāo)車輛對應(yīng)的行駛道路信息；分別對歷史行駛軌跡進(jìn)行行駛特征提取，得到車輛行駛特征；對行駛道路信息進(jìn)行道路特征提取，得到道路特征；基于車輛行駛特征，以及道路特征進(jìn)行特征融合，得到第一融合特征；基于行駛道路信息，行駛特征，道路特征，以及第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果；將車輛行駛特征，以及道路特征進(jìn)行特征融合，以得到車輛行駛軌跡與行駛道路信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系，提高車輛軌跡預(yù)測的抗噪能力，進(jìn)而提高了軌跡預(yù)測的精確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛軌跡預(yù)測方法、裝置和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在車輛的自動(dòng)駕駛中，需要先對車輛自動(dòng)駕駛的軌跡進(jìn)行預(yù)測，以便于車輛基于預(yù)測的軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制；現(xiàn)有技術(shù)中，預(yù)測車輛軌跡的方式常見為：基于運(yùn)動(dòng)限制模型進(jìn)行軌跡預(yù)測或基于深度學(xué)習(xí)進(jìn)行軌跡預(yù)測。

其中，基于運(yùn)動(dòng)限制模型進(jìn)行軌跡預(yù)測的方法對于車輛數(shù)據(jù)采集的精度依賴較高；基于深度學(xué)習(xí)進(jìn)行軌跡預(yù)測的方法其并未考慮環(huán)境對于車輛行駛的影響，從而導(dǎo)致車輛軌跡預(yù)測的抗噪能力較差，軌跡預(yù)測結(jié)果準(zhǔn)確度也不足。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本申請的目的在于將車輛行駛特征，以及道路特征進(jìn)行特征融合，以得到車輛行駛軌跡與行駛道路信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系，進(jìn)而能夠提高車輛軌跡的預(yù)測精度，以及提高車輛軌跡預(yù)測的抗噪能力。

為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛軌跡預(yù)測方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛和周圍車輛各自對應(yīng)的歷史行駛軌跡，以及所述目標(biāo)車輛周圍的行駛道路信息；

分別對所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的歷史行駛軌跡進(jìn)行行駛特征提取，得到所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征；

對所述行駛道路信息進(jìn)行道路特征提取，得到道路特征；

基于所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，以及所述道路特征進(jìn)行特征融合，得到第一融合特征；所述第一融合特征表征車輛行駛軌跡與所述行駛道路信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

基于所述行駛道路信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果。

在本申請實(shí)施例中，所述對所述行駛道路信息進(jìn)行道路特征提取，得到道路特征包括：

以第一采樣間隔對所述行駛道路信息進(jìn)行車道信息采樣，得到第一車道信息；

對所述第一車道信息進(jìn)行特征提取，得到所述道路特征。

在本申請實(shí)施例中，所述基于所述行駛道路信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果包括：

以第二采樣間隔對所述行駛道路信息進(jìn)行車道信息采樣，得到第二車道信息；所述第一采樣間隔大于所述第二采樣間隔；

基于所述第二車道信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果。

在本申請實(shí)施例中，所述第二車道信息包括多個(gè)車道采集點(diǎn)，所述基于所述第二采集信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果包括：

基于所述第二采集信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征，對所述多個(gè)車道采集點(diǎn)進(jìn)行概率預(yù)測，得到所述多個(gè)車道采集點(diǎn)各自對應(yīng)的區(qū)域中心概率；