[發(fā)明專利]一種車輛軌跡預(yù)測方法、裝置和計算機(jī)存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211255992.3
• 申請日: 2022-10-13
• 公開（公告）號: CN115626177A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張振林;汪全伍;衛(wèi)玉蓉;高列;秦童
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 方秀琴

1.一種車輛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛和周圍車輛各自對應(yīng)的歷史行駛軌跡，以及所述目標(biāo)車輛周圍的行駛道路信息；

分別對所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的歷史行駛軌跡進(jìn)行行駛特征提取，得到所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征；

對所述行駛道路信息進(jìn)行道路特征提取，得到道路特征；

基于所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，以及所述道路特征進(jìn)行特征融合，得到第一融合特征；所述第一融合特征表征車輛行駛軌跡與所述行駛道路信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

基于所述行駛道路信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述對所述行駛道路信息進(jìn)行道路特征提取，得到道路特征包括：

以第一采樣間隔對所述行駛道路信息進(jìn)行車道信息采樣，得到第一車道信息；

對所述第一車道信息進(jìn)行特征提取，得到所述道路特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種車輛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述基于所述行駛道路信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果包括：

以第二采樣間隔對所述行駛道路信息進(jìn)行車道信息采樣，得到第二車道信息；

基于所述第二車道信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車輛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述第二車道信息包括多個車道采集點，所述基于所述第二采集信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛的軌跡預(yù)測結(jié)果包括：

基于所述第二采集信息，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征，對所述多個車道采集點進(jìn)行概率預(yù)測，得到所述多個車道采集點各自對應(yīng)的區(qū)域中心概率；

基于所述多個車道采集點各自對應(yīng)的區(qū)域中心概率，確定目標(biāo)采集點；所述目標(biāo)采集點為所述多個車道采集點基于所述多個車道采集點各自對應(yīng)的區(qū)域中心概率進(jìn)行由大到小排序后，從前往后依次選取的多個車道采集點；

對所述目標(biāo)采集點的周圍區(qū)域進(jìn)行采樣，得到多個關(guān)聯(lián)采集點；

基于所述多個關(guān)聯(lián)采集點，確定多個目標(biāo)終點；所述多個目標(biāo)終點與最近的關(guān)聯(lián)采集點的距離小于所述第二采樣間隔；

基于所述多個目標(biāo)終點，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，以及所述道路特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的多條預(yù)測軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種車輛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述基于所述多個關(guān)聯(lián)采集點，確定多個目標(biāo)終點包括：

基于所述多個關(guān)聯(lián)采集點，所述目標(biāo)車輛和所述周圍車輛各自對應(yīng)的車輛行駛特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征，對所述多個關(guān)聯(lián)采集點進(jìn)行得分預(yù)測，得到所述多個關(guān)聯(lián)采集點各自對應(yīng)的區(qū)域邊界得分；

基于所述多個關(guān)聯(lián)采集點各自對應(yīng)的區(qū)域邊界得分，確定目標(biāo)關(guān)聯(lián)點；所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)點為所述多個關(guān)聯(lián)采集點基于所述多個關(guān)聯(lián)采集點各自對應(yīng)的區(qū)域邊界得分進(jìn)行由大到小排序后，從前往后依次選取的多個關(guān)聯(lián)采集點；

基于所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)點，以及所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)點對應(yīng)的得分進(jìn)行目標(biāo)終點預(yù)測，確定多個目標(biāo)終點。