[發(fā)明專利]工件坐標計算方法、裝置、設備及存儲介質

在審

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• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115585763A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設計）人: 黃勇;譚宏剛;雷敬欽;譚松碧;呂光耀;覃雙慧;陸光達;林正健;楊梅
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 何秋石

本發(fā)明涉及汽車制造技術領域，尤其涉及一種工件坐標計算方法、裝置、設備及存儲介質。本實施例通過設置一個預設工件，并獲取該預設工件的坐標，在通過分別對預設工件與需要進行坐標計算的目標工件進行數(shù)模仿真，以確定數(shù)模特征點坐標，進而計算出預設工件、目標工件與數(shù)模仿真結果之間的世界坐標差值，最后計算獲得目標工件的工件坐標，此過程無需實體工件或者實體設備進行現(xiàn)場示教參與坐標計算，避免了現(xiàn)有技術中計算工件坐標時，步驟繁瑣，效率較低的技術問題，減少了工件坐標計算的步驟，提高了坐標計算的效率。

技術領域

本發(fā)明涉及汽車制造技術領域，尤其涉及一種工件坐標計算方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在傳統(tǒng)技術中，在進行工件涂裝時，一般是通過機器人自動噴涂，因此工件坐標的計算精準度要求較高，為了計算工件坐標，一般需要通過選擇工件XYZ三個方向上的跨度較大的點進行計算，以最大程度的減少誤差，但是此過程及其依賴現(xiàn)場機器人與載具的示教，步驟繁瑣，工件坐標計算效率不高。

上述內容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術方案，并不代表承認上述內容是現(xiàn)有技術。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種工件坐標計算方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現(xiàn)有技術中計算工件坐標時，步驟繁瑣，效率較低的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種工件坐標計算方法，所述方法包括以下步驟：

獲取預設工件的第一工件坐標；

分別對所述預設工件與目標工件進行數(shù)模仿真，并確定數(shù)模仿真結果中的數(shù)模特征點坐標；

根據(jù)所述第一工件坐標與所述數(shù)模特征點坐標計算獲得世界坐標差值；

根據(jù)所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標。

可選地，所述根據(jù)所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標，包括：

獲取目標工件在實際工況與數(shù)模仿真之間的坐標誤差精度；

在所述坐標誤差精度小于預設誤差閾值時，根據(jù)所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標。

可選地，所述獲取目標工件在實際工況與數(shù)模仿真之間的坐標誤差精度，包括：

將所述目標工件裝載至目標載具，并確定所述目標工件上的工件特征點與所述目標載具上的載具特征點；

分別獲取所述工件特征點的坐標與所述載具特征點的坐標；

根據(jù)所述工件特征點的坐標、所述載具特征點的坐標以及所述數(shù)模特征點坐標計算獲得坐標誤差精度。

可選地，所述獲取目標工件在實際工況與數(shù)模仿真之間的坐標誤差精度之后，還包括：

在所述坐標誤差精度不小于預設誤差閾值時，根據(jù)所述世界坐標差值、所述第一工件坐標以及所述坐標誤差精度確定所述目標工件的工件坐標。

可選地，所述根據(jù)所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標之后，還包括：

對所述工件坐標進行實際位置精度驗算。

可選地，所述對所述工件坐標進行實際位置精度驗算，包括：

根據(jù)所述工件坐標生成驗算文件，并將所述驗算文件輸出至目標示教設備，以使所述目標示教設備根據(jù)所述驗算文件進行移動；

在所述目標示教設備移動至目標特征點時，獲取所述目標示教設備的設備坐標；

根據(jù)所述特征點坐標與所述設備坐標確定驗算坐標誤差；