[發明專利]工件坐標計算方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211248739.5
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115585763A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 黃勇;譚宏剛;雷敬欽;譚松碧;呂光耀;覃雙慧;陸光達;林正健;楊梅
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 何秋石

1.一種工件坐標計算方法，其特征在于，所述工件坐標計算方法包括：

獲取預設工件的第一工件坐標；

分別對所述預設工件與目標工件進行數模仿真，并確定數模仿真結果中的數模特征點坐標；

根據所述第一工件坐標與所述數模特征點坐標計算獲得世界坐標差值；

根據所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標。

2.如權利要求1所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述根據所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標，包括：

獲取目標工件在實際工況與數模仿真之間的坐標誤差精度；

在所述坐標誤差精度小于預設誤差閾值時，根據所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標。

3.如權利要求2所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述獲取目標工件在實際工況與數模仿真之間的坐標誤差精度，包括：

將所述目標工件裝載至目標載具，并確定所述目標工件上的工件特征點與所述目標載具上的載具特征點；

分別獲取所述工件特征點的坐標與所述載具特征點的坐標；

根據所述工件特征點的坐標、所述載具特征點的坐標以及所述數模特征點坐標計算獲得坐標誤差精度。

4.如權利要求2所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述獲取目標工件在實際工況與數模仿真之間的坐標誤差精度之后，還包括：

在所述坐標誤差精度不小于預設誤差閾值時，根據所述世界坐標差值、所述第一工件坐標以及所述坐標誤差精度確定所述目標工件的工件坐標。

5.如權利要求1所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述根據所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標之后，還包括：

對所述工件坐標進行實際位置精度驗算。

6.如權利要求5所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述對所述工件坐標進行實際位置精度驗算，包括：

根據所述工件坐標生成驗算文件，并將所述驗算文件輸出至目標示教設備，以使所述目標示教設備根據所述驗算文件進行移動；

在所述目標示教設備移動至目標特征點時，獲取所述目標示教設備的設備坐標；

根據所述特征點坐標與所述設備坐標確定驗算坐標誤差；

在所述驗算坐標誤差不滿足現場精度要求時，根據所述驗算坐標誤差更新所述工件坐標，獲得目標工件坐標。

7.如權利要求1-6任一項所述的工件坐標計算方法，其特征在于，所述數模特征點坐標包括：設于預設工件對應的數模安裝設備上的第一特征點坐標，設于目標工件對應的數模安裝設備上的第二特征點坐標，所述世界坐標差值包括：所述第一工件坐標與所述第一特征點坐標之間的第一世界坐標差值，所述第一特征點坐標與所述第二特征點坐標之間的第二世界坐標差值，所述第二特征點坐標與所述第二特征點坐標之間的第三世界坐標差值；

所述根據所述第一工件坐標與所述數模特征點坐標計算獲得世界坐標差值，包括：

根據所述第一工件坐標、所述第一世界坐標差值、所述第二世界坐標差值以及所述第三世界坐標差值計算獲得世界坐標差值。

8.一種工件坐標計算裝置，其特征在于，所述工件坐標計算裝置包括：

獲取模塊，用于獲取預設工件的第一工件坐標；

仿真模塊，用于分別對所述預設工件與目標工件進行數模仿真，并確定數模仿真結果中的數模特征點坐標；

計算模塊，用于根據所述第一工件坐標與所述數模特征點坐標計算獲得世界坐標差值；

計算模塊，還用于根據所述世界坐標差值與所述第一工件坐標確定所述目標工件的工件坐標。

9.一種工件坐標計算設備，其特征在于，所述工件坐標計算設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的工件坐標計算程序，所述工件坐標計算程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的工件坐標計算方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有工件坐標計算程序，所述工件坐標計算程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的工件坐標計算方法。