[發明專利]一種基于無人機的松塔采摘器

在審

• 申請號: 202211246599.8
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115529936A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 包鎮國
• 申請（專利權）人: 包鎮國
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26;A01D46/30;B64C39/02;B64D47/00
• 代理公司: 黑龍江立超同創知識產權代理有限責任公司 23217
• 代理人: 楊立超

一種基于無人機的松塔采摘器，本發明涉及林業種植技術領域。本發明為了解決現有技術中中松果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，松樹很高，地形陡峭，人工進行高空采摘松果十分危險，采摘作業效率低、勞動量大等問題。本發明包括偏振機構、調節桿、固定桿、左振動板和右振動板；所述松塔采摘通過繩索懸吊在無人機下方，所述繩索遠離無人機的一端連接固定桿，左振動板和所述右振動板分別設置在固定桿的左右兩側，左振動板和右振動板的一端均和固定桿轉動連接，所述偏振機構的殼體連接在左振動板靠近固定桿的一端下部。本發明用于松塔采摘。

技術領域

本發明涉及林業種植技術領域，具體涉及一種基于無人機的松塔采摘器。

背景技術

松塔是一種成簇生長的林木球果，成熟后具有極高的藥用價值和營養價值。松樹樹高15-20米，冠幅2-5m，松塔生長在松樹樹梢位置，由于松塔果柄木質化程度高，果實分離力大，松樹枝條韌性強等問題，導致松果采摘過程中出現采摘失敗的情況。

目前我國的松果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，松樹很高，地形陡峭，人工進行高空采摘松果十分危險，采摘作業效率低、勞動量大，果農采摘比及時會導致經濟損失，因此亟需提供一種松塔采摘器。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中松果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，松樹很高，地形陡峭，人工進行高空采摘松果十分危險，采摘作業效率低、勞動量大的問題，進而提供一種基于無人機的松塔采摘器。

本發明為解決上述問題采取的技術方案是：一種基于無人機的松塔采摘器，包括偏振機構、調節桿、固定桿、左振動板和右振動板；所述松塔采摘通過繩索懸吊在無人機下方，所述繩索遠離無人機的一端連接固定桿，所述左振動板和所述右振動板分別設置在固定桿的左右兩側，所述左振動板和所述右振動板的一端均和固定桿轉動連接，所述偏振機構的殼體連接在左振動板靠近固定桿的一端下部，所述偏振機構的曲柄軸連接在右振動板的上部，所述繩索和所述固定桿間設置有調節桿。

進一步地，所述偏振機構還包括連接在殼體上的電機、偏心輪和連桿；所述偏心輪連接在電機的輸出軸上，所述連桿的一端連接偏心輪，另一端連接曲柄軸，所述曲柄軸伸出到偏振機構殼體外部且與偏振機構殼體滑動連接。

進一步地，所述左振動板靠近固定桿的一端連接有多個左輔助桿，所述右振動板靠近固定桿的一端連接有多個右輔助桿，所述左輔助桿和所述右輔助桿相互交錯設置。

進一步地，所述左振動板和所述右振動板間的活動夾角R為30°-60°。

進一步地，所述左振動板和所述右振動板均由多個水平和豎直交錯的桿子連接而成，所述桿子由鋁合金或碳纖維制成。

進一步地，所述左振動板和所述右振動板的左右兩端均連接有多個伸縮桿。

進一步地，所述松塔采摘器還包括安裝在無人機上的控制系統，所述控制系統包括圖像傳輸系統、前后雷達和仿地雷達，用于控制無人機的整體高度能夠識別出松塔的位置。

進一步地，所述無人機為四旋翼無人機或六旋翼無人機，所述無人機采用兩沖程汽油機為動力。

本發明具有以下有益技術效果：

本發明通過無人機懸掛升起至松樹上方，啟動偏振機構中的電機，偏心輪通過連桿帶動曲柄軸往復伸縮運動，曲柄軸帶動左振動板繞著固定桿轉動，同時偏振機構由于偏心輪的運動殼體產生振動效果，殼體連接在右振動板上，進而帶動右振動板也繞著固定桿轉動，拍打松樹樹枝，通過振動樹枝來使樹枝上的松塔掉落，實現采摘工作，減輕人工采摘的勞動壓力，提高采摘效率。