[發明專利]一種醫院特種冰箱無人化監測方法

在審

• 申請號: 202211245165.6
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115751828A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 陳立峰;馮靖祎;吳韜;王吉鳴;李均
• 申請（專利權）人: 浙江大學醫學院附屬第一醫院;浙江大學
• 主分類號: F25D29/00
• 分類號: F25D29/00
• 代理公司: 浙江得恒知識產權代理有限公司 33504
• 代理人: 趙芳

1.一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，包括數個冰箱監測機器人、數個二維碼路標、計算機服務器；所述數個冰箱監測機器人中的每個冰箱監測機器人均與計算機服務器通信連接，數個二維碼路標中的每個二維碼路標均設置于一個冰箱的位置處；

監測方法包括：

S1.冰箱監測機器人讀取當前冰箱對應的二維碼路標；

S2.冰箱監測機器人獲取當前二維碼路標的圖標以及當前冰箱的可見光攝像圖像，并完成冰箱監測機器人位姿的修正；

S3.冰箱監測機器人采集當前冰箱的表面溫度分布圖像，并檢測當前冰箱所處房間的環境溫度；

S4.利用冰箱監測機器人采集的冰箱表面溫度分布圖像和獲取的可見光攝像圖像生成冰箱表面的三維溫度分布圖；

S5.將生成的三維溫度分布圖與歷史房間的相同環境溫度下的冰箱表面溫度三維分布圖數據進行比較，得到比較結果；

S6.冰箱監測機器人運動至下一個冰箱，并重新執行步驟S1，直到當前冰箱監測機器人完成巡檢；

S7.冰箱監測機器人向計算機服務器傳送本次的巡檢結果。

2.根據權利要求1所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述每個冰箱監測機器人包括可見光攝像頭組、紅外熱像儀、云臺電機、工控機、溫度檢測模塊、通信模塊、移動底盤結構；工控機分別與可見光攝像頭組、紅外熱像儀、云臺電機、溫度檢測模塊、通信模塊、移動底盤結構連接；云臺電機還與可見光攝像頭組、紅外熱像儀連接。

3.根據權利要求2所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述移動底盤結構包括運動控制器、電機驅動模塊、移動底盤電機、移動底盤；運動控制器分別與工控機、電機驅動模塊連接，移動底盤電機分別與電機驅動模塊、移動底盤連接。

4.根據權利要求2所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述冰箱監測機器人還包括電源模塊，電源模塊分別與可見光攝像頭組、紅外熱像儀、云臺電機、工控機、溫度檢測模塊、通信模塊、移動底盤結構連接，用于提供電能。

5.根據權利要求2所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述步驟S2中冰箱監測機器人獲取當前二維碼路標的圖標以及當前冰箱的可見光攝像圖像是通過可見光攝像頭組獲取的。

6.根據權利要求2所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述步驟S3中冰箱監測機器人采集當前冰箱的表面溫度分布圖像是通過紅外熱像儀采集的；

所述步驟S3中檢測當前冰箱所處房間的環境溫度是通過溫度檢測模塊檢測的。

7.根據權利要求1所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述步驟S5中進行比較具體包括：

遍歷生成的三維溫度分布圖與歷史三維溫度分布圖，得到生成的三維溫度分布圖與歷史三維溫度分布圖之間溫度差異點的數量，判斷得到的溫度差異點數量是否小于等于溫度差異點數量閾值，若是，則認為當前冰箱的冷氣逃逸和冰箱隔熱狀況正常；若否，則認為當前冰箱的冷氣逃逸和冰箱隔熱狀況不正常。

8.根據權利要求7所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述溫度差異點滿足以下條件：

(X-X₁)²+(Y-Y₁⁾²+(Z-Z₁)²≤L

|T-T₁|≤H

其中，X、Y、Z表示當前冰箱表面采樣點三維坐標；T表示當前冰箱表面采樣點的溫度值；X₁、Y₁、Z₁表示歷史冰箱表面采樣點三維坐標；T₁表示歷史冰箱表面采樣點的溫度值；L表示點距平方閾值；H表示溫差閾值。

9.根據權利要求1所述的一種醫院特種冰箱無人化監測方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括：

冰箱監測機器人讀取存放冰箱的數個房間坐標、每個房間內冰箱的數量、冰箱的坐標、各冰箱對應的二維碼路標的坐標；

當冰箱監測機器人讀取到當前有冰箱房間的坐標時，基于雙目視覺SLAM算法對當前房間內的冰箱進行定位和導航。