[發(fā)明專利]一種含有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211242628.3
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115539619B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 凌子龍
• 申請（專利權(quán)）人: 愛磁精密（深圳）有限公司
• 主分類號: F16H57/08
• 分類號: F16H57/08;F16H57/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 劉同欣

本發(fā)明公開了一種含有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置，由變位行星架系統(tǒng)、雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承、至少三個行星齒輪和太陽輪組成，所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)壁為至少兩層圓環(huán)臺階狀，內(nèi)徑較小的圓環(huán)臺階位于所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈軸向的一端，所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈的至少部分內(nèi)壁及外圈內(nèi)徑較小的圓環(huán)臺階內(nèi)壁分別設(shè)有內(nèi)齒圈，且兩個內(nèi)齒圈都與所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)軸同心；所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)、外圈的內(nèi)齒圈同時與行星齒輪嚙合，所述太陽輪和行星齒輪嚙合；所述回轉(zhuǎn)支承外圈組件的內(nèi)壁和所述回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈零件的內(nèi)壁拼合形成一空心的軸承滾道。還公開一種行星傳動裝置不設(shè)置太陽輪而采用行星架驅(qū)動零件驅(qū)動彈性行星架。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種行星傳動裝置，具體涉及一種含有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置。

背景技術(shù)

變位行星架系統(tǒng)是本公司與2021年申請的專利技術(shù)，公告號CN113757349A，裝有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置能夠通過行星架的脹大使行星齒輪靠向內(nèi)齒圈，壓縮行星齒輪和內(nèi)齒圈之間的背隙的同時提供一定的預(yù)壓力；行星齒輪機構(gòu)通常包括行星架、太陽輪、內(nèi)齒圈以及行星齒輪，所述行星齒輪與太陽輪和內(nèi)齒圈嚙合，行星齒輪的自轉(zhuǎn)軸由行星架支撐；回轉(zhuǎn)支承是新型機械零部件，它有內(nèi)圈、外圈和滾動體等構(gòu)成，回轉(zhuǎn)支承是一種能夠承受綜合載荷的大型軸承，可以同時承受較大的軸向、徑向負荷和傾覆力矩，為了便于安裝滾動體回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈或外圈會設(shè)計為兩個零件通過螺絲組裝在一起組成，常見形式有四點接觸球軸承、交叉滾子軸承、雙列V型滾針軸承、雙列角接觸球軸承或三列滾針軸承等。

目前，由于傳統(tǒng)的行星傳動裝置的加工誤差和裝配誤差，會導(dǎo)致背隙大等問題，而且目前機器人和自動化行業(yè)對精密減速傳動裝置不但有精度需求還有較高的小型化需求，行星傳動裝置在機器人等領(lǐng)域?qū)Ρ诚逗屯庑纬叽缍加休^高要求。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種含有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置，所述行星傳動裝置采用雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承，其內(nèi)、外圈的內(nèi)壁均設(shè)有能夠與行星齒輪嚙合的內(nèi)齒圈，為此回轉(zhuǎn)支承的外圈設(shè)計成了兩層臺階環(huán)形狀，將雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承和變位行星架系統(tǒng)的結(jié)合；所述行星傳動裝置能夠通過變位行星架系統(tǒng)的行星架的脹大使行星齒輪靠向雙內(nèi)齒圈，同時壓縮行星齒輪和內(nèi)、外圈的內(nèi)齒圈之間的背隙或提供一定的預(yù)壓力，可以實現(xiàn)較小的傳動背隙，另外也有利于本發(fā)明作為精密減速器在應(yīng)用于機器人等領(lǐng)域時尺寸小和重量輕。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明的第一個方面是提供一種含有變位行星架系統(tǒng)的行星傳動裝置，由變位行星架系統(tǒng)、雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承、至少三個行星齒輪和太陽輪組成；所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承外圈的內(nèi)壁為至少兩層圓環(huán)臺階狀，內(nèi)徑較小的圓環(huán)臺階位于所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈軸向的一端，所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈的至少部分內(nèi)壁及外圈內(nèi)徑較小的圓環(huán)臺階內(nèi)壁分別設(shè)有內(nèi)齒圈，且兩個內(nèi)齒圈都與回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)軸同心；所述兩個內(nèi)齒圈、行星齒輪和太陽輪模數(shù)相同，兩個內(nèi)齒圈齒數(shù)差等于行星齒輪數(shù)，且兩個內(nèi)齒圈通過分別調(diào)整變位參數(shù)實現(xiàn)與行星齒輪嚙合的中心距相等，所述雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)、外圈的內(nèi)齒圈同時與行星齒輪嚙合，所述太陽輪和行星齒輪嚙合；所述回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)、外圈分別加工有螺紋孔或通孔；所述變位行星架系統(tǒng)由彈性行星架、剛性錐套和剛性錐套軸向調(diào)節(jié)彈簧組成。

當上述行星傳動裝置作為減速器使用時，電機軸與太陽輪通過鍵或者端面法蘭螺絲連接，電機帶動太陽輪自轉(zhuǎn)，繼而帶動行星齒輪沿著雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的兩個內(nèi)齒圈周向滾動嚙合，行星齒輪周向滾動嚙合的同時帶動存在齒數(shù)差的雙內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承的兩上內(nèi)齒圈相對低速轉(zhuǎn)動，減速比為：

(作為輸出的內(nèi)齒圈齒數(shù)/行星齒輪數(shù))*(作為固定的內(nèi)齒圈齒數(shù)/太陽輪齒數(shù))。