[發明專利]一種操控終端的控制方法、裝置及操控終端

在審

• 申請號: 202211242460.6
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115488892A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 趙成斌;王寧寧;郁肖飛;段俊杰;邢佳偉;郭文慧;朱立君
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 夏華棟;顧可嘉

本發明提供一種操控終端的控制方法、裝置及操控終端，控制方法包括：接收機器人發送的機器人的狀態信息，通過微件在顯示窗口顯示狀態信息內容；接收機器人發送的現實場景圖像數據；基于現實場景圖像數據，重構機器人周圍環境的模擬場景，在顯示窗口顯示模擬場景內容；響應于用戶的操控指令，向機器人發送控制信號，以控制機器人響應預設的動作，實時更新狀態信息內容和模擬場景內容。本發明的控制方法，能夠快速的適配任意型號機器人，無需重復開發，有效節約控制終端的開發成本。

技術領域

本發明涉及機器人操控終端，尤其涉及一種操控終端的控制方法、裝置及操控終端。

背景技術

操控終端是實現人與機器人溝通的設備，通過操控終端可以方便的控制機器人執行各種任務，目前，操控終端通常針對特定的機器人進行設計和開發，不同的機器人需要設計不同的操控終端，導致開發和使用成本較高。

發明內容

本發明提供一種操控終端的控制方法、裝置及操控終端，能夠適用于大多數機器人的控制，降低操控終端開發和使用成本。

本發明的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明的實施例提供了一種操控終端的控制方法，所述操控終端與機器人處于通信連接狀態，所述機器人具有圖像采集模塊，用于采集所述機器人所處環境的現實場景圖像數據；所述控制終端包括顯示窗口，所述控制方法包括：

接收所述機器人發送的所述機器人的狀態信息，通過微件在所述顯示窗口顯示所述狀態信息內容；

接收所述機器人發送的所述現實場景圖像數據；

基于所述現實場景圖像數據，重構所述機器人周圍環境的模擬場景，在所述顯示窗口顯示所述模擬場景內容；

響應于用戶的操控指令，向所述機器人發送控制信號，以控制所述機器人響應預設的動作，實時更新所述狀態信息內容和所述模擬場景內容。

在一種實施方式中，所述狀態信息包括多個子狀態信息，所述微件包括多個子微件；每個所述子狀態信息對應通過一個所述子微件在所述顯示窗口顯示所述子狀態信息內容。

在一種實施方式中，多個所述子狀態信息其中具有車體狀態信息和/或信號強度信息。

在一種實施方式中，所述顯示窗口包括第一顯示窗口和第二顯示窗口；所述第一顯示窗口用于顯示所述模擬場景內容；所述第二顯示窗口用于顯示所述狀態信息內容。

在一種實施方式中，基于所述現實場景圖像數據，重構所述機器人周圍環境的模擬場景，包括：

基于所述現實場景圖像數據，獲取現實場景圖像的點云數據；

基于所述點云數據和預設的模型文件，構建所述機器人周圍環境的模擬場景。

與現有技術相比，本發明的操控終端的控制方法，一方面，通過微件在顯示窗口顯示相應的狀態信息，實現每個狀態信息顯示的相互獨立，可以根據機器人的功能需求，在控制終端添加或刪除相應功能的微件，從而使操控終端能夠快速的適配任意型號機器人，無需重復開發，有效節約控制終端的開發成本。另一方面，本發明的控制方法能夠基于現實場景圖像數據，重構機器人周圍環境的模擬場景，在顯示窗口顯示模擬場景內容，使操控人員能夠通過操控終端判斷機器人周圍的環境情況，提高操控的可靠性。

第二方面，本發明的實施例提供了一種操控終端的控制裝置，所述操控終端與機器人處于通信連接狀態，所述機器人具有圖像采集模塊，用于采集所述機器人所處環境的現實場景圖像數據；所述控制終端包括顯示窗口，所述控制裝置包括：

狀態信息處理模塊，用于接收所述機器人發送的所述機器人的狀態信息，通過微件在所述顯示窗口顯示所述狀態信息內容；

場景數據接收模塊，用于接收所述機器人發送的所述現實場景圖像數據；