[發明專利]一種操控終端的控制方法、裝置及操控終端

在審

• 申請號: 202211242460.6
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115488892A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 趙成斌;王寧寧;郁肖飛;段俊杰;邢佳偉;郭文慧;朱立君
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 夏華棟;顧可嘉

1.一種操控終端的控制方法，其特征在于，所述操控終端與機器人處于通信連接狀態，所述機器人具有圖像采集模塊，用于采集所述機器人所處環境的現實場景圖像數據；所述控制終端包括顯示窗口，所述控制方法包括：

接收所述機器人發送的所述機器人的狀態信息，通過微件在所述顯示窗口顯示所述狀態信息內容；

接收所述機器人發送的所述現實場景圖像數據；

基于所述現實場景圖像數據，重構所述機器人周圍環境的模擬場景，在所述顯示窗口顯示所述模擬場景內容；

響應于用戶的操控指令，向所述機器人發送控制信號，以控制所述機器人響應預設的動作，實時更新所述狀態信息內容和所述模擬場景內容。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述狀態信息包括多個子狀態信息，所述微件包括多個子微件；每個所述子狀態信息對應通過一個所述子微件在所述顯示窗口顯示所述子狀態信息內容。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，多個所述子狀態信息其中具有車體狀態信息和/或信號強度信息。

4.如權利要求1-3任一項所述的控制方法，其特征在于，所述顯示窗口包括第一顯示窗口和第二顯示窗口；所述第一顯示窗口用于顯示所述模擬場景內容；所述第二顯示窗口用于顯示所述狀態信息內容。

5.如權利要求1-3任一項所述的控制方法，其特征在于，基于所述現實場景圖像數據，重構所述機器人周圍環境的模擬場景，包括：

基于所述現實場景圖像數據，獲取現實場景圖像的點云數據；

基于所述點云數據和預設的模型文件，構建所述機器人周圍環境的模擬場景。

6.一種操控終端的控制裝置，其特征在于，所述操控終端與機器人處于通信連接狀態，所述機器人具有圖像采集模塊，用于采集所述機器人所處環境的現實場景圖像數據；所述控制終端包括顯示窗口，所述控制裝置包括：

狀態信息處理模塊，用于接收所述機器人發送的所述機器人的狀態信息，通過微件在所述顯示窗口顯示所述狀態信息內容；

場景數據接收模塊，用于接收所述機器人發送的所述現實場景圖像數據；

模擬場景構建模塊，用于基于所述現實場景圖像數據，重構所述機器人周圍環境的模擬場景，在所述顯示窗口顯示所述模擬場景內容；

指令響應模塊，用于響應于用戶的操控指令，向所述機器人發送控制信號，以控制所述機器人響應預設的動作，實時更新所述狀態信息內容和所述模擬場景內容。

7.如權利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述狀態信息包括多個子狀態信息，所述微件包括多個子微件；每個所述子狀態信息對應通過一個所述子微件在所述顯示窗口顯示所述子狀態信息內容。

8.如權利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于，所述顯示窗口包括第一顯示窗口和第二顯示窗口；所述第一顯示窗口用于顯示所述模擬場景內容；所述第二顯示窗口用于顯示所述狀態信息內容。

9.一種操控終端，其特征在于，應用于機器人的操控，所述控制終端包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有適于所述處理器執行的計算機程序指令，所述計算機程序指令被所述處理器運行時執行如權利要求1-5任一項所述的控制方法中的步驟。

10.如權利要求9所述的操控終端，其特征在于，還包括電路板、殼體和按鍵，所述電路板安裝于所述殼體內，所述處理器和所述存儲器安裝于所述電路板上；

所述按鍵包括按鍵座和按鍵桿，所述按鍵座的周部環設有用于與所述殼體內壁密閉連接的防水凸邊；

所述按鍵座設有鍵槽，所述按鍵桿的下桿部嵌入所述鍵槽內，所述按鍵桿的上桿部的周壁通過彈性斜壁與所述鍵槽的上槽沿密閉連接；所述按鍵座、所述按鍵桿和所述彈性斜壁一體成型；

所述按鍵安裝于所述電路板的設定位置，所述按鍵桿的下端部具有導電層，按動所述按鍵桿的上桿部可使所述按鍵桿的下桿部沿所述鍵槽的軸向運動，并使所述導電層與所述電路板相接觸。