[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法、裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211242398.0
• 申請(qǐng)日: 2022-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN115586514A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱鴻昌;何昌傳;劉浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市歡創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497;G01S17/88
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

本申請(qǐng)涉及一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法、裝置及機(jī)器人。包括獲取激光雷達(dá)的標(biāo)定點(diǎn)云，所述標(biāo)定點(diǎn)云中包括每個(gè)點(diǎn)云的角度及測量距離，獲取每個(gè)點(diǎn)云與所述激光雷達(dá)的實(shí)際距離，根據(jù)所述測量距離和實(shí)際距離，確定所述激光雷達(dá)在每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的距離補(bǔ)償參數(shù)。該方法以解決雷達(dá)罩不同位置的厚度和/或密度不同對(duì)測距造成的不良影響，通過進(jìn)行距離補(bǔ)償，優(yōu)化點(diǎn)云質(zhì)量，提高點(diǎn)云測距精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射探測信號(hào)(激光束)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)(目標(biāo)回波)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)，從而對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測、跟蹤和識(shí)別。

激光雷達(dá)在正常轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，可能會(huì)與其它外部物體發(fā)生碰撞，導(dǎo)致雷達(dá)異常，因此，設(shè)計(jì)了雷達(dá)罩，將雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)部分置于雷達(dá)罩內(nèi)部，防止外部物體對(duì)激光雷達(dá)的干擾，由于雷達(dá)罩的生產(chǎn)工藝的原因，無法做到雷達(dá)罩不同位置的厚度和/或密度一致，激光雷達(dá)測距時(shí)導(dǎo)致在某些角度測距不準(zhǔn)，產(chǎn)生測距誤差，影響測距精度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問題是提供一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法、裝置及機(jī)器人，以解決激光雷達(dá)在測距時(shí)，雷達(dá)罩不同位置的厚度和/或密度不同對(duì)測距造成的不良影響，通過進(jìn)行距離補(bǔ)償，優(yōu)化點(diǎn)云質(zhì)量，提高點(diǎn)云測距精度。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)的標(biāo)定方法，所述方法包括：

獲取激光雷達(dá)的標(biāo)定點(diǎn)云，所述標(biāo)定點(diǎn)云中包括每個(gè)點(diǎn)云的角度及測量距離；

獲取每個(gè)點(diǎn)云與所述激光雷達(dá)的實(shí)際距離；

根據(jù)所述測量距離和實(shí)際距離，確定所述激光雷達(dá)在每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的距離補(bǔ)償參數(shù)。

在一些實(shí)施例中，所述獲取所述激光雷達(dá)的標(biāo)定點(diǎn)云，包括：

將所述激光雷達(dá)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上；

根據(jù)所述激光雷達(dá)的距離量程，在所述激光雷達(dá)的周圍設(shè)置距離不同且角度不同的多個(gè)標(biāo)靶；

采集在所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)且所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)過程中各個(gè)標(biāo)靶上產(chǎn)生的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到標(biāo)定點(diǎn)云。

在一些實(shí)施例中，所述標(biāo)定點(diǎn)云為以所述激光雷達(dá)為圓心的多個(gè)同心圓點(diǎn)云，所述根據(jù)所述測量距離和實(shí)際距離，確定所述激光雷達(dá)在每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的距離補(bǔ)償參數(shù)，包括：

按照距離類別，對(duì)所述標(biāo)定點(diǎn)云進(jìn)行分類，得到每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的第一類距離的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，及第二類距離的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；

獲取每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的第一類距離的第一實(shí)際距離集，及第二類距離的第二實(shí)際距離集；

基于所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集及所述第一實(shí)際距離集，確定每個(gè)角度在第一類距離的距離補(bǔ)償參數(shù)；

基于所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)集及所述第二實(shí)際距離集，確定每個(gè)角度在第二類距離的距離補(bǔ)償參數(shù)。

在一些實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述測量距離和實(shí)際距離，確定所述激光雷達(dá)在每個(gè)角度對(duì)應(yīng)的距離補(bǔ)償參數(shù)之前，所述方法還包括：

剔除所述標(biāo)定點(diǎn)云中的噪點(diǎn)；

所述剔除所述標(biāo)定點(diǎn)云中的噪點(diǎn)，包括：

計(jì)算同一所述標(biāo)靶上相鄰角度點(diǎn)云的測量距離的第一差值絕對(duì)值；

獲取第一差值絕對(duì)值大于第一閾值的相鄰角度的兩個(gè)點(diǎn)云；

分別計(jì)算獲取的兩個(gè)點(diǎn)云的測量距離與實(shí)際距離的第二差值絕對(duì)值；