[發明專利]一種激光雷達的標定方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202211242398.0
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115586514A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 朱鴻昌;何昌傳;劉浩
• 申請（專利權）人: 深圳市歡創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/88
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

1.一種激光雷達的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達的標定點云，所述標定點云中包括每個點云的角度及測量距離；

獲取每個點云與所述激光雷達的實際距離；

根據所述測量距離和實際距離，確定所述激光雷達在每個角度對應的距離補償參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述激光雷達的標定點云，包括：

將所述激光雷達設置在旋轉臺上；

根據所述激光雷達的距離量程，在所述激光雷達的周圍設置距離不同且角度不同的多個標靶；

采集在所述激光雷達旋轉且所述旋轉臺旋轉過程中各個標靶上產生的點云數據，得到標定點云。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定點云為以所述激光雷達為圓心的多個同心圓點云，所述根據所述測量距離和實際距離，確定所述激光雷達在每個角度對應的距離補償參數，包括：

按照距離類別，對所述標定點云進行分類，得到每個角度對應的第一類距離的第一點云數據集，及第二類距離的第二點云數據集；

獲取每個角度對應的第一類距離的第一實際距離集，及第二類距離的第二實際距離集；

基于所述第一點云數據集及所述第一實際距離集，確定每個角度在第一類距離的距離補償參數；

基于所述第二點云數據集及所述第二實際距離集，確定每個角度在第二類距離的距離補償參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述測量距離和實際距離，確定所述激光雷達在每個角度對應的距離補償參數之前，所述方法還包括：

剔除所述標定點云中的噪點；

所述剔除所述標定點云中的噪點，包括：

計算同一所述標靶上相鄰角度點云的測量距離的第一差值絕對值；

獲取第一差值絕對值大于第一閾值的相鄰角度的兩個點云；

分別計算獲取的兩個點云的測量距離與實際距離的第二差值絕對值；

從所述獲取的兩個點云中剔除第二差值絕對值更大的點云。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述剔除所述標定點云中的噪點，還包括：

計算所述標定點云中每個點云的測量距離與實際距離的第三差值絕對值；

剔除第三差值絕對值大于第二閾值的點云。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述激光雷達在實際測距過程中產生的點云數據；

根據所述點云數據中每個點云的角度信息和距離信息，確定每個點云對應的距離補償參數；

根據所述距離補償參數對所述點云數據進行補償，得到目標點云數據。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點云數據集及所述第一實際距離集，確定每個角度在第一類距離的距離補償參數，包括：

建立每個角度對應的第一點云數據集與第一實際距離集之間的曲線方程；

采用最小二乘法求解所述曲線方程的參數；

基于求解的參數，確定每個角度在第一類距離的距離補償參數。

8.一種激光雷達的標定裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達的標定點云，所述標定點云中包括每個點云的角度及測量距離；

第二獲取模塊，用于獲取每個點云與所述激光雷達的實際距離；

確定模塊，用于根據所述測量距離和實際距離，確定所述激光雷達在每個角度對應的距離補償參數。

9.一種激光雷達，其特征在于，包括：

至少一個處理器，以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的激光雷達。