[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云信息處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN115601226A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張振林;吳猛
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00;G06T15/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 方秀琴

本發(fā)明公開了一種點(diǎn)云信息處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)包括多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息；對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像；將所述當(dāng)前深度圖像與上一深度圖像進(jìn)行差異信息比對(duì)，得到幀差圖像；所述上一深度圖像為與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)相鄰的上一點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的深度圖像；將所述當(dāng)前深度圖像與所述幀差圖像中數(shù)據(jù)量較小的圖像確定目標(biāo)發(fā)送圖像；將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送至圖像渲染模塊；本發(fā)明能夠有效減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量，便于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存與發(fā)送，從而保證點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)字地圖領(lǐng)域，具體為一種點(diǎn)云信息處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著3D數(shù)據(jù)獲取設(shè)備的飛速發(fā)展，得到了眾多領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，尤其是自動(dòng)駕駛行業(yè)。點(diǎn)云是在三維空間中點(diǎn)集的定義。點(diǎn)云涉及的數(shù)據(jù)量巨大，按照一個(gè)點(diǎn)至少3個(gè)坐標(biāo)信息，再附加一組屬性，例如顏色信息等，一個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)量可以達(dá)到20字節(jié)以上，而一臺(tái)激光雷達(dá)產(chǎn)生一幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含幾十萬個(gè)點(diǎn)，如果按照1秒10幀的掃描頻率，1秒內(nèi)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量就達(dá)到300MB以上，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量巨大，不便于儲(chǔ)存與發(fā)送。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)與不足，本發(fā)明公開一種點(diǎn)云信息處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠有效減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量，便于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存與發(fā)送，從而保證點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸。該方法包括：

獲取當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)包括多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息；

對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像；

將所述當(dāng)前深度圖像與上一深度圖像進(jìn)行差異信息比對(duì)，得到幀差圖像；所述上一深度圖像為與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)相鄰的上一點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的深度圖像；

將所述當(dāng)前深度圖像與所述幀差圖像中數(shù)據(jù)量較小的圖像確定目標(biāo)發(fā)送圖像；

將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送至圖像渲染模塊，以使所述圖像渲染模塊生成與所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像。

進(jìn)一步地，所述對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像之前，所述方法還包括：

基于所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)中所述多個(gè)點(diǎn)云與檢測原點(diǎn)的距離，確定位于預(yù)設(shè)檢測區(qū)域中的目標(biāo)點(diǎn)云；所述預(yù)設(shè)檢測區(qū)域包括與所述檢測原點(diǎn)相近的近裁面；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云與所述檢測原點(diǎn)的距離，以及所述近裁面與所述檢測原點(diǎn)的距離，確定所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值。

進(jìn)一步地，所述對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像，包括：

對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息以及所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，得到所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述當(dāng)前深度圖像。

進(jìn)一步地，所述基于所述目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息以及所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，得到所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述當(dāng)前深度圖像之前，包括：

基于所述當(dāng)前深度圖中目標(biāo)點(diǎn)云的二維坐標(biāo)信息，儲(chǔ)存所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，以建立所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值與所述目標(biāo)點(diǎn)云的二維坐標(biāo)信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)一步地，所述基于所述當(dāng)前深度圖像與所述幀差圖像，確定目標(biāo)發(fā)送圖像，還包括：

在檢測起始時(shí)刻的情況下，確定所述目標(biāo)發(fā)送圖像為所述當(dāng)前深度圖像。