[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云信息處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211241375.8
• 申請(qǐng)日: 2022-10-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115601226A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張振林;吳猛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00;G06T15/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 方秀琴

1.一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)包括多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息；

對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像；

將所述當(dāng)前深度圖像與上一深度圖像進(jìn)行差異信息比對(duì)，得到幀差圖像；所述上一深度圖像為與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)相鄰的上一點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的深度圖像；

將所述當(dāng)前深度圖像與所述幀差圖像中數(shù)據(jù)量較小的圖像確定目標(biāo)發(fā)送圖像；

將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送至圖像渲染模塊，以使所述圖像渲染模塊生成與所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像之前，所述方法還包括：

基于所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)中所述多個(gè)點(diǎn)云與檢測(cè)原點(diǎn)的距離，確定位于預(yù)設(shè)檢測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)點(diǎn)云；所述預(yù)設(shè)檢測(cè)區(qū)域包括與所述檢測(cè)原點(diǎn)相近的近裁面；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云與所述檢測(cè)原點(diǎn)的距離，以及所述近裁面與所述檢測(cè)原點(diǎn)的距離，確定所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到與所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度圖像，包括：

對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行二維空間映射處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息以及所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，得到所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述當(dāng)前深度圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)點(diǎn)云在所述當(dāng)前深度圖像中的二維坐標(biāo)信息以及所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，得到所述當(dāng)前點(diǎn)云幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述當(dāng)前深度圖像之前，包括：

基于所述當(dāng)前深度圖中目標(biāo)點(diǎn)云的二維坐標(biāo)信息，儲(chǔ)存所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值，以建立所述目標(biāo)點(diǎn)云的深度值與所述目標(biāo)點(diǎn)云的二維坐標(biāo)信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前深度圖像與所述幀差圖像，確定目標(biāo)發(fā)送圖像，還包括：

在檢測(cè)起始時(shí)刻的情況下，確定所述目標(biāo)發(fā)送圖像為所述當(dāng)前深度圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送至圖像渲染模塊，以使所述圖像渲染模塊生成與所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像，包括：

將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送所述至圖像渲染模塊，以使所述圖像渲染模塊基于所述目標(biāo)發(fā)送圖像的圖像類型確定當(dāng)前待處理深度圖像，對(duì)所述當(dāng)前待處理深度圖像進(jìn)行圖像渲染，得到所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種點(diǎn)云信息處理方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送至圖像渲染模塊，以使所述圖像渲染模塊生成與所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像，包括：

將所述目標(biāo)發(fā)送圖像發(fā)送所述至圖像渲染模塊，以使圖像渲染模塊在所述圖像類型為所述幀差圖像的情況下，基于所述幀差圖像與所述關(guān)聯(lián)深度圖像得到所述當(dāng)前待處理深度圖像，對(duì)所述當(dāng)前待處理深度圖像進(jìn)行圖像渲染，得到所述目標(biāo)發(fā)送圖像對(duì)應(yīng)的三維實(shí)景圖像。