[發明專利]隧道場景的定位方法、裝置、計算機設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202211240259.4
• 申請日: 2022-10-11
• 公開（公告）號: CN115311867B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王洪凱;郭若南
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/048;G08G1/0969;G01C21/30
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王山林

1.一種隧道場景的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據；

從所述光照數據中提取光照特征和光照變化特征；

確定所述光照數據和光照模板數據之間的關聯特征；

對所述光照特征、所述光照變化特征以及所述關聯特征之間的融合特征進行分類處理，得到分類結果，包括：將所述光照特征、所述光照變化特征和所述關聯特征融合，得到融合特征；通過決策樹模型中的各子決策樹對所述融合特征進行決策處理，得到各所述子決策樹的決策結果；對各所述子決策樹的決策結果進行評分，得到對應的評分值；在各所述子決策樹的決策結果中，選取所述評分值滿足預設評分條件時的所述決策結果作為所述分類結果；

當所述分類結果表示所述目標車輛駛入或駛出目標隧道時，基于所述分類結果確定所述目標車輛的定位點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據之前，所述方法還包括：

獲取所述目標車輛的定位數據；

將所述定位數據與地圖中的路網數據進行匹配，得到路網匹配結果；

當所述路網匹配結果表示所述定位數據與所述目標隧道之間的距離滿足預設距離條件時，觸發光照判定事件；

所述獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據，包括：

響應于所述光照判定事件，獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對各所述子決策樹的決策結果進行評分，得到對應的評分值，包括：

對各所述子決策樹的決策結果進行分類，得到至少兩類決策結果；

確定所述至少兩類決策結果中各類決策結果的數量；

基于所述數量對所述各類決策結果進行評分，得到所述各類決策結果對應的評分值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述光照特征、所述光照變化特征和所述關聯特征融合，得到融合特征，包括：

獲取外部輸入的隧道外光照特征；

將所述光照特征、所述光照變化特征、所述關聯特征和所述隧道外光照特征進行融合，得到融合特征。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述光照數據是在不同時間進行光照采集所得的光照序列；所述從所述光照數據中提取光照特征和光照變化特征，包括：

在所述光照序列中，基于滑動窗口提取時域特征和頻域特征，并將提取的所述時域特征和頻域特征作為所述光照特征；

從所述光照序列中提取目標窗口的光照變化率；

將所述光照變化率的時域特征和頻域特征作為所述光照變化特征。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述從所述光照序列中提取目標窗口的光照變化率，包括：

從所述光照序列中選取目標窗口內的光照數據；

對所述目標窗口內的光照數據進行差分處理，得到光照變化率；

所述將所述光照變化率的時域特征和頻域特征作為所述光照變化特征，包括：

提取所述光照變化率的時域特征和頻域特征，并將提取的所述時域特征和頻域特征作為所述光照變化特征。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據包括：

獲取目標車輛在未駛入所述目標隧道的過程中采集的光照數據；或者，

當所述分類結果表示所述目標車輛駛入所述目標隧道時，獲取所述目標隧道外的光照強度閾值；基于所述光照強度閾值，確定光照傳感器的光照數據量級；在所述目標車輛駛入所述目標隧道的過程中，獲取所述光照傳感器按照所述光照數據量級采集的光照數據。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分類結果是通過決策樹模型進行分類處理所得的；所述獲取目標車輛在行駛過程中采集的光照數據之前，所述方法還包括：

獲取樣本車輛行駛過程中采集的光照數據樣本；

將所述光照數據樣本和所述光照數據樣本的標簽作為訓練集，并基于所述訓練集對所述決策樹模型進行訓練。