[發(fā)明專利]一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211233329.3 | 申請日： | 2022-10-10 |
| 公開（公告）號： | CN115402304A | 公開（公告）日： | 2022-11-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 瞿初;瞿哲瀚 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南奧問科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/09 | 分類號： | B60W30/09;B60W60/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 濟南鼎信專利商標代理事務所(普通合伙) 37245 | 代理人： | 白守畔 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市雨花*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 行走 底盤 自動 系統(tǒng) | ||
1.一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，包括底盤本體(6)，其特征在于：所述底盤本體(6)上設(shè)有傳感器模塊、通訊模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊、避障模塊、路徑規(guī)劃模塊；
所述控制模塊與避障模塊相連接，所述傳感器模塊通過通信模塊與避障模塊、控制模塊相連接，所述路徑規(guī)劃模塊、執(zhí)行模塊均與控制模塊連接；
所述控制模塊，用于接收傳感器模塊返回的信息，對信息進行濾波處理，并根據(jù)消除噪聲干擾后的信息進行綜合處理，最后根據(jù)處理結(jié)果發(fā)送相應指令給執(zhí)行模塊；
所述通訊模塊實時傳輸傳感器模塊所測到的參數(shù)信息給控制模塊；
所述路徑規(guī)劃模塊實現(xiàn)底盤本體(6)當前位置到目標點位置的路徑規(guī)劃；
所述執(zhí)行模塊接收控制模塊發(fā)出的指令并進行相應的執(zhí)行動作，包括位置調(diào)節(jié)模塊、轉(zhuǎn)向模塊和移動急停模塊；
所述避障模塊處理傳感器模塊的數(shù)據(jù)后實現(xiàn)叉車的急停和/或轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，其特征在于：所述位置調(diào)節(jié)模塊主要包括X方向單軸機器人部分(1)、Y軸單軸機器人部分(2)、所述X方向單軸機器人部分(1)包括X軸電機(101)、Y軸電機(2)和設(shè)備運輸板(105)，所述X軸電機(101)和Y軸電機(2)均與控制模塊相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向模塊包括轉(zhuǎn)向電機(301)，所述轉(zhuǎn)向電機(301)上設(shè)有電機齒輪(302)，所述電機齒輪(302)上嚙合有輪子齒輪(303)，所述輪子齒輪上設(shè)有輪子支架(304)，所述輪子支架(304)內(nèi)設(shè)有輪軸(305)，所述輪軸(305)上設(shè)有轉(zhuǎn)向輪(306)，所述轉(zhuǎn)向電機(301)與控制模塊相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向模塊為兩個。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，其特征在于：所述移動急停模塊包括主動電機(401)，所述主動電機(401)位于底盤本體(6)底部，所述主動電機(401)上設(shè)有傳動軸(402)，所述傳動軸(402)上設(shè)有差速器機構(gòu)(403)，所述差速器機構(gòu)(403)兩側(cè)設(shè)有輸出軸(404)，所述輸出軸上設(shè)置有行走輪(405)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行走底盤的自動避障系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器模塊包括多個檢測傳感器(5)。
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