[發明專利]一種基于行走底盤的自動避障系統

在審

• 申請號: 202211233329.3
• 申請日: 2022-10-10
• 公開（公告）號: CN115402304A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 瞿初;瞿哲瀚
• 申請（專利權）人: 湖南奧問科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W60/00;B60W30/095
• 代理公司: 濟南鼎信專利商標代理事務所(普通合伙) 37245
• 代理人: 白守畔

本發明公開了一種基于行走底盤的自動避障系統，行走底盤輸送技術領域。一種基于行走底盤的自動避障系統，包括底盤本體，所述底盤本體上設有傳感器模塊、通訊模塊、控制模塊、執行模塊、避障模塊、路徑規劃模塊；這種基于行走底盤的自動避障系統，可以轉運物料，無需人員操控，節省人力資源成本。本發明的有益效果是：本發明通過對現有行走底盤進行改進，可以有效的解決車間里物料運輸不流暢、效率低的問題。

技術領域

本發明主要涉及行走底盤輸送技術領域，特別是一種基于行走底盤的自動避障系統。

背景技術

現有工業技術發展隨著機械化水平的不斷革新，高科技重工業設備取代傳統生產工業設備，但是這些設備，包括與其搭載組裝的一些管材、板材等組裝件在轉入車間時，大型吊裝設備又不便于進入車間內，車間內的空間不便于吊裝設備起吊，不便于移動進入車間。

現有技術中，通過采用小體積的移動底盤架設在設備的底端來輔助移動，由于設備的體積大，質量大，人為推動設備移動，移動的方向難以把控，在移動的過程中，出現障礙物，不便于及時避障，可能會造成障礙物刮擦底盤的底端面，甚至是直接擋住底盤行進，不能很快的將設備移動至安裝位，很是不便。

在對相關主題的檢索中發現，AGV小車能夠實現按照預設路徑運行，自動化和智能化程度較高，在運送物品時非常便捷，但是其承載能力有限，無法承擔重量很大的大型工業設備。

另外，專利CN108307767B公開了適用于全自動除草機的障礙物檢測避障系統及方法，其具有采用超聲波傳感器作為探測傳感器，綜合運用模式識別技術及超聲相控陣技術對前方障礙物進行識別判斷，能夠實現機器人及全自動除草機等類似用途的設備，這種方式側重于對障礙物的探測，依然無法適用于車間內對工業設備和組裝件的移動。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明提供了一種基于行走底盤的自動避障系統，以解決上述技術問題。

本發明為實現上述目的，通過以下技術方案實現：

一種基于行走底盤的自動避障系統，包括底盤本體，所述底盤本體上設有傳感器模塊、通訊模塊、控制模塊、執行模塊、避障模塊、路徑規劃模塊；

所述控制模塊與避障模塊相連接，所述傳感器模塊通過通信模塊與避障模塊、控制模塊相連接，所述路徑規劃模塊、執行模塊均與控制模塊連接；

所述控制模塊，用于接收傳感器模塊返回的信息，對信息進行濾波處理，并根據消除噪聲干擾后的信息進行綜合處理，最后根據處理結果發送相應指令給執行模塊；

所述通訊模塊實時傳輸傳感器模塊所測到的參數信息給控制模塊；

所述路徑規劃模塊實現底盤本體當前位置到目標點位置的路徑規劃；

所述執行模塊接收控制模塊發出的指令并進行相應的執行動作，包括位置調節模塊、轉向模塊和移動急停模塊；

所述避障模塊處理傳感器模塊的數據后實現叉車的急停和/或轉向。

所述位置調節模塊主要包括X方向單軸機器人部分、Y軸單軸機器人部分、所述X方向單軸機器人部分包括X軸電機、Y軸電機和設備運輸板，所述X軸電機和Y軸電機均與控制模塊相連接。

所述轉向模塊包括轉向電機，所述轉向電機上設有電機齒輪，所述電機齒輪上嚙合有輪子齒輪，所述輪子齒輪上設有輪子支架，所述輪子支架內設有輪軸，所述輪軸上設有轉向輪，所述轉向電機與控制模塊相連接。

所述轉向模塊為兩個。

所述移動急停模塊包括主動電機，所述主動電機位于底盤本體底部，所述主動電機上設有傳動軸，所述傳動軸上設有差速器機構，所述差速器機構兩側設有輸出軸，所述輸出軸上設置有行走輪。

所述傳感器包括多個檢測傳感器。