[發明專利]一種三維對象標注的檢測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202211213614.9
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115578547A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 羅川宇;馮冠植;李晗;馬嗣昆;李肖含
• 申請（專利權）人: 北京亮道智能汽車技術有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

本發明實施例提供了一種三維對象標注的檢測方法、裝置及電子設備，涉及到自動駕駛技術領域，包括：獲取待檢測的目標對象在三維點云數據中的三維標注框；將所述三維標注框投影到預設投影面上，判斷所述三維標注框中是否存在遮擋情況，其中，所述預設投影面包括預設球面，所述預設球面的原點為所述三維點云數據所對應的傳感器坐標系原點；若存在，根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象的可見度，確定所述三維標注框的置信度。本發明實現了檢測三維對象標注是否可信。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種三維對象標注的檢測方法、裝置及電子設備。

背景技術

自動駕駛領域中，常利用激光雷達捕獲車輛、行人、路障等目標對象的三維點云，為目標檢測等自動駕駛過程中的感知任務來提供復雜環境的重要幾何信息。基于目標對象的三維點云構成目標對象對應的三維目標標注框，能夠將目標點云結構化，為后續的駕駛控制、決策等提供準確的感知信息。

在自動駕駛上線前的測試、驗證等任務中，基于所捕獲的目標對象對應的三維目標標注框對目標對象進行三維標注后，往往需要先進行人工修正之后才能作為真值信息對目標對象進行標注。由于目標之間存在互相遮擋的情況，因此捕捉到的目標的三維點云可能并不完整，經過人工修正后的三維目標標注框也可能并不完全符合目標的真實情況。因此，現有技術尚無法確定目標的標注是否真實可信。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種三維對象標注的檢測方法、裝置及電子設備，以實現檢測三維對象標注是否可信。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種三維對象標注的檢測方法，所述方法包括：

獲取待檢測的目標對象在三維點云數據中的三維標注框；

將所述三維標注框投影到預設投影面上，判斷所述三維標注框中是否存在遮擋情況，其中，所述預設投影面包括預設球面，所述預設球面的原點為所述三維點云數據所在的坐標系原點；

若存在，根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象的可見度，確定所述三維標注框的置信度。

本發明的一個實施例中，所述目標對象的可見度包括在長度方向和寬度方向上的可見度，所述根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象的可見度，確定所述三維標注框的置信度，包括：

根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象在長度方向上的可見度，確定所述三維標注框的第一置信度；

根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象在寬度方向上的可見度，確定所述三維標注框的第二置信度；

至少根據所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述三維標注框的置信度。

本發明的一個實施例中，所述根據所述三維標注框的遮擋情況，得到并基于所述目標對象的長度方向的可見度，確定所述三維標注框的第一置信度，包括：

在所述三維標注框中沿著寬度方向、在靠近所述預設投影面的原點的一側上選取第一標注框區域，將所述第一標注框區域投影到所述預設投影面上；

獲取所述第一標注框區域的遮擋情況，并根據所述第一標注框區域的遮擋情況計算所述第一標注框區域的可見度；

根據所述第一標注框區域的可見度，確定所述目標對象的三維標注框在所述長度方向上的所述第一置信度。

本發明的一個實施例中，所述根據所述第一標注框區域的可見度，確定所述目標對象的三維標注框在所述長度方向上的所述第一置信度，包括：

在所述第一標注框區域不存在遮擋的情況下，確定所述目標對象的三維標注框在長度方向上的第一置信度為完全可信。