[發(fā)明專利]一種三維對(duì)象標(biāo)注的檢測方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211213614.9
• 申請(qǐng)日: 2022-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN115578547A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅川宇;馮冠植;李晗;馬嗣昆;李肖含
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京亮道智能汽車技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T19/20
• 分類號(hào): G06T19/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種三維對(duì)象標(biāo)注的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測的目標(biāo)對(duì)象在三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的三維標(biāo)注框；

將所述三維標(biāo)注框投影到預(yù)設(shè)投影面上，判斷所述三維標(biāo)注框中是否存在遮擋情況，其中，所述預(yù)設(shè)投影面包括預(yù)設(shè)球面，所述預(yù)設(shè)球面的原點(diǎn)為所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)；

若存在，根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象的可見度包括在長度方向和寬度方向上的可見度，所述根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度，包括：

根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象在長度方向上的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的第一置信度；

根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象在寬度方向上的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的第二置信度；

至少根據(jù)所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象的長度方向的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的第一置信度，包括：

在所述三維標(biāo)注框中沿著寬度方向、在靠近所述預(yù)設(shè)投影面的原點(diǎn)的一側(cè)上選取第一標(biāo)注框區(qū)域，將所述第一標(biāo)注框區(qū)域投影到所述預(yù)設(shè)投影面上；

獲取所述第一標(biāo)注框區(qū)域的遮擋情況，并根據(jù)所述第一標(biāo)注框區(qū)域的遮擋情況計(jì)算所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度；

根據(jù)所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度，確定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在所述長度方向上的所述第一置信度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度，確定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在所述長度方向上的所述第一置信度，包括：

在所述第一標(biāo)注框區(qū)域不存在遮擋的情況下，確定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在長度方向上的第一置信度為完全可信。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象的可見度還包括在高度方向上的可見度，所述三維標(biāo)注框的置信度還包括與所述高度方向的可見度對(duì)應(yīng)的第三置信度，則，所述至少根據(jù)所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述三位對(duì)象標(biāo)注框的置信度，包括：

根據(jù)所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度，包括：

在所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框的所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度均為完全可信時(shí)，確定所述三維標(biāo)注框完全可信。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度，確定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在所述長度方向上的所述第一置信度，包括：

在所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度不小于預(yù)設(shè)可見度閾值的情況下，判定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在所述長度方向上可信；在所述第一標(biāo)注框區(qū)域的可見度小于預(yù)設(shè)可見度閾值的情況下，判定所述目標(biāo)對(duì)象的三維標(biāo)注框在所述長度方向上不可信。

8.一種三維對(duì)象標(biāo)注的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標(biāo)注框獲取模塊，用于獲取待檢測的目標(biāo)對(duì)象在三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的三維標(biāo)注框；

遮擋情況判斷模塊，用于將所述三維標(biāo)注框投影到預(yù)設(shè)投影面上，判斷所述三維標(biāo)注框中是否存在遮擋情況，其中，所述預(yù)設(shè)投影面包括預(yù)設(shè)球面，所述預(yù)設(shè)球面的原點(diǎn)為所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)；

置信度確定模塊，用于若存在，根據(jù)所述三維標(biāo)注框的遮擋情況，得到并基于所述目標(biāo)對(duì)象的可見度，確定所述三維標(biāo)注框的置信度。