[發明專利]障礙物所處立交道路的確定方法、裝置及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202211212959.2
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115597581A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 王月;劉陽;崔柳
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 姜瑩麗;許念如

本公開提供了障礙物所處立交道路的確定方法、裝置及自動駕駛車輛，涉及計算機技術領域，尤其涉及自動駕駛或者高精地圖技術領域。具體實現方案為：響應于主車行駛于具有立交關系的立交道路，獲取與主車所處的立交道路相對應的投影重疊區域；響應于檢測到障礙物所處位置的投影位于投影重疊區域內，獲取主車所處位置與障礙物所處位置的實際高度差；基于預置的立交道路的相對高度信息，確定主車所處位置分別與投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中障礙物所處位置的相對高度差；基于各相對高度差以及實際高度差，確定障礙物所處的立交道路。本方案能夠有效確定出障礙物實際所處的立交道路，為預測障礙物的運行軌跡提供了基礎。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及自動駕駛或者高精地圖技術領域，具體而言，本公開涉及一種障礙物所處立交道路的確定方法、裝置及自動駕駛車輛。

背景技術

高精地圖能夠為自動駕駛提供精度高、內容豐富的地圖信息。

根據相關要求，高精地圖中不能提供道路的高程信息，因此高精地圖中的立交道路會被表達為平交道路。這種情況下，不同層立交道路中的壓蓋區域會被表達為平交道路的重疊區域，如果障礙物位于重疊區域，則無法判斷障礙物實際所處的立交道路，而無法判斷障礙物實際所處的立交道路，會導致無法準確預測出障礙物的運行軌跡，也就無法基于障礙物的運行軌跡對車輛進行有效的安全控制，影響車輛的安全性。

發明內容

本公開為了解決上述缺陷中的至少一項，提供了一種障礙物所處立交道路的確定方法、裝置及自動駕駛車輛。

根據本公開的第一方面，提供了一種障礙物所處立交道路的確定方法，該方法包括：

響應于主車行駛于具有立交關系的立交道路，獲取與主車所處的立交道路相對應的投影重疊區域，投影重疊區域為主車所處的立交道路與至少一個立交道路投影于二維平面后的重疊區域；

響應于檢測到障礙物所處位置的投影位于投影重疊區域內，獲取主車所處位置與障礙物所處位置的實際高度差；

基于預置的具有立交關系的各立交道路的相對高度信息，確定主車所處位置分別與投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中障礙物所處位置的相對高度差；

基于各相對高度差以及實際高度差，確定障礙物所處的立交道路。

根據本公開的第二方面，提供了一種障礙物所處立交道路的確定裝置，該裝置包括：

投影重疊區域獲取模塊，用于響應于主車行駛于具有立交關系的立交道路，獲取與主車所處的立交道路相對應的投影重疊區域，投影重疊區域為主車所處的立交道路與至少一個立交道路投影于二維平面后的重疊區域；

實際高度差獲取模塊，用于響應于檢測到障礙物所處位置的投影位于投影重疊區域內，獲取主車所處位置與障礙物所處位置的實際高度差；

相對高度差確定模塊，用于基于預置的具有立交關系的各立交道路的相對高度信息，確定主車所處位置分別與投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中障礙物所處位置的相對高度差；

障礙物所處的立交道路確定模塊，用于基于各相對高度差以及實際高度差，確定障礙物所處的立交道路。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括：

至少一個處理器；以及

與上述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被上述至少一個處理器執行的指令，指令被上述至少一個處理器執行，以使上述至少一個處理器能夠執行上述障礙物所處立交道路的確定方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，該計算機指令用于使計算機執行上述障礙物所處立交道路的確定方法。