[發明專利]障礙物所處立交道路的確定方法、裝置及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202211212959.2
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115597581A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 王月;劉陽;崔柳
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 姜瑩麗;許念如

1.一種障礙物所處立交道路的確定方法，包括：

響應于主車行駛于具有立交關系的立交道路，獲取與所述主車所處的立交道路相對應的投影重疊區域，所述投影重疊區域為所述主車所處的立交道路與至少一個立交道路投影于二維平面后的重疊區域；

響應于檢測到障礙物所處位置的投影位于所述投影重疊區域內，獲取所述主車所處位置與所述障礙物所處位置的實際高度差；

基于預置的立交道路的相對高度信息，確定所述主車所處位置分別與所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的相對高度差；

基于各所述相對高度差以及所述實際高度差，確定所述障礙物所處的立交道路。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述相對高度差以及所述實際高度差，確定所述障礙物所處的立交道路，包括：

將與所述實際高度差最接近的所述相對高度差確定為目標相對高度差；

將所述目標相對高度差對應的立交道路確定為所述障礙物所處的立交道路。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述獲取所述主車所處位置與所述障礙物所處位置的實際高度差，包括：

在基于所述主車所處環境的環境信息構建的局部地圖中，查詢所述主車所處位置的第一高度以及所述障礙物所處位置的第二高度；

基于所述第一高度與所述第二高度，確定所述主車所處位置與所述障礙物所處位置的實際高度差。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述基于預置的立交道路的相對高度信息，確定所述主車所處位置分別與所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的相對高度差，包括：

響應于所述主車所處位置與所述障礙物所處位置的實際高度差不大于預設值，基于預置的立交道路的相對高度信息，確定所述主車所處位置分別與所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的相對高度差。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，所述基于預置的立交道路的相對高度信息，確定所述主車所處位置分別與所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的相對高度差，包括：

基于預置的立交道路的相對高度信息，獲取主車所處位置的第一相對高度，以及所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的第二相對高度；

基于所述第一相對高度以及各所述第二相對高度，確定相對高度差。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述相對高度信息包括立交道路中各道路點的相對高度值，所述基于預置的立交道路的相對高度信息，獲取主車所處位置的第一相對高度，以及所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的第二相對高度，包括：

將與所述主車所處位置的距離滿足第一預設條件的道路點確定為第一目標道路點，并將與所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置滿足第二預設條件的道路點確定為第二目標道路點；

基于所述第一目標道路點的相對高度值確定為所述主車所處位置的第一相對高度，并將所述第二目標道路點的相對高度值確定為所述投影重疊區域對應的至少兩個立交道路中所述障礙物所處位置的第二相對高度。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述道路點的相對高度值是通過如下方式確定的：

從所述立交關系中位于最底層的立交道路中確定基準點；

基于各所述道路點與所述基準點的高度差，確定所述道路點的相對高度值。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，其中，在所述確定所述障礙物所處的立交道路之后，所述方法還包括：

基于所述障礙物所處的立交道路，預測所述障礙物的運行軌跡。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，在所述預測所述障礙物的運行軌跡之后，所述方法還包括：

基于所述運行軌跡，對所述主車進行安全控制。