[發明專利]一種機器人的扶梯檢測方法、系統及機器人

在審

• 申請號: 202211212878.2
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115542911A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 張干
• 申請（專利權）人: 上海諾亞木木機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 童素珠

本發明提供了一種機器人的扶梯檢測方法、系統及機器人，其方法包括步驟：實時檢測機器人的周圍是否存在金屬；若存在，則降低所述機器人的移動速度，并進入扶梯檢測模式，在所述扶梯檢測模式下，按照預設的柵格分辨率繪制金屬柵格地圖；計算所述機器人在進入所述扶梯檢測模式后的移動距離；若在預設移動距離內，不再檢測到金屬，則恢復所述機器人的移動速度，若在所述預設移動距離內，持續檢測到金屬，則停止所述機器人，并根據當前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯。該方案能夠準確、快速的檢測機器人是否移動到電動扶梯上，避免機器人掉落損壞。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤指一種機器人的扶梯檢測方法、系統及機器人。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器人能夠通過編程和自動控制來執行諸如作業或移動等任務。機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。現有的機器人已經活躍在商場、醫院、高鐵站、機場等場景中，但是，在這些場景中，經常遇到電動扶梯，當機器人定位異常移動到電動扶梯上之后，就容易掉落損壞。因此，需要一種能夠準確、快速的檢測機器人是否移動到電動扶梯上的方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人的扶梯檢測方法、系統及機器人，解決現有技術中機器人容易因定位異常移動到電動扶梯上，導致機器人掉落損壞的問題。

本發明提供的技術方案如下：

本發明提供一種機器人的扶梯檢測方法，包括步驟：

實時檢測機器人的周圍是否存在金屬；

若存在，則降低所述機器人的移動速度，并進入扶梯檢測模式，在所述扶梯檢測模式下，按照預設的柵格分辨率繪制金屬柵格地圖；

計算所述機器人在進入所述扶梯檢測模式后的移動距離；

若在預設移動距離內，不再檢測到金屬，則恢復所述機器人的移動速度，若在所述預設移動距離內，持續檢測到金屬，則停止所述機器人，并根據當前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯。

由于電動扶梯通常包含大量金屬，通過金屬檢測傳感器等實時檢測機器人的周圍是否存在金屬，當檢測到時，則表明機器人可能接近扶梯，此時降低機器人的移動速度，并進入扶梯檢測模式，按照預設的柵格分辨率繪制周圍的金屬柵格地圖，同時計算機器人在進入扶梯檢測模式后的移動距離，若在預設移動距離內，不再檢測到金屬，則表明機器人并沒有進入扶梯，此時可以恢復機器人的速度，使其正常運行；若在預設移動距離內，能夠始終檢測到金屬，則表明機器人有很大可能性進入扶梯，此時需要停止機器人，并按照繪制的金屬柵格地圖最終判斷機器人是否進入扶梯。該方案能夠準確、快速的檢測機器人是否移動到電動扶梯上，避免機器人誤入扶梯掉落損壞。

在一些實施方式中，所述的根據當前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯，具體包括：

控制所述機器人原地360°旋轉，并更新所述金屬柵格地圖；

根據更新后的所述金屬柵格地圖計算金屬的長和寬；

當金屬的長和寬分別超過預設的第一閾值、第二閾值時，判斷所述機器人移動到金屬面板上。

在具體判斷機器人是否進入扶梯時，可以先判斷機器人是否移動到金屬面板上，通過控制機器人原地360°旋轉，能夠更新金屬柵格地圖，根據更新后的金屬柵格地圖能夠計算金屬的長和寬，由于電動扶梯的長寬大多比較接近，當判斷計算的金屬的長和寬分別超過預設的第一閾值、第二閾值時，則判斷機器人移動到金屬面板上，此時表明機器人有更大可能性進入扶梯，否則表明機器人沒有進入扶梯，可以恢復機器人的移動速度。

在一些實施方式中，所述的控制所述機器人原地360°旋轉，還包括：