[發(fā)明專利]一種機器人的扶梯檢測方法、系統(tǒng)及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211212878.2 | 申請日： | 2022-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN115542911A | 公開（公告）日： | 2022-12-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張干 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海諾亞木木機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 童素珠 |
| 地址： | 201702 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 扶梯 檢測 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人的扶梯檢測方法，其特征在于，包括步驟：
實時檢測機器人的周圍是否存在金屬；
若存在，則降低所述機器人的移動速度，并進入扶梯檢測模式，在所述扶梯檢測模式下，按照預(yù)設(shè)的柵格分辨率繪制金屬柵格地圖；
計算所述機器人在進入所述扶梯檢測模式后的移動距離；
若在預(yù)設(shè)移動距離內(nèi)，不再檢測到金屬，則恢復(fù)所述機器人的移動速度，若在所述預(yù)設(shè)移動距離內(nèi)，持續(xù)檢測到金屬，則停止所述機器人，并根據(jù)當(dāng)前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的扶梯檢測方法，其特征在于，所述的根據(jù)當(dāng)前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯，具體包括：
控制所述機器人原地360°旋轉(zhuǎn)，并更新所述金屬柵格地圖；
根據(jù)更新后的所述金屬柵格地圖計算金屬的長和寬；
當(dāng)金屬的長和寬分別超過預(yù)設(shè)的第一閾值、第二閾值時，判斷所述機器人移動到金屬面板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人的扶梯檢測方法，其特征在于，所述的控制所述機器人原地360°旋轉(zhuǎn)，還包括：
每隔預(yù)設(shè)角度保存一幀激光雷達數(shù)據(jù)或深度相機數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人的扶梯檢測方法，其特征在于，所述的判斷所述機器人移動到金屬面板上之后，還包括：
根據(jù)所述激光雷達數(shù)據(jù)或深度相機數(shù)據(jù)，判斷在所述機器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在距離為預(yù)設(shè)扶梯寬度的物體；
若判斷為是，則判斷所述機器人進入扶梯。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種機器人的扶梯檢測方法，其特征在于，所述的根據(jù)當(dāng)前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯之后，還包括，
若判斷所述機器人進入扶梯，則控制所述機器人原地等待，并上報異常，等待工作人員處理。
6.一種機器人的扶梯檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于實時檢測機器人的周圍是否存在金屬；
模式切換模塊，用于在所述檢測模塊檢測到所述機器人的周圍存在金屬時，降低所述機器人的移動速度，并進入扶梯檢測模式，在所述扶梯檢測模式下，按照預(yù)設(shè)的柵格分辨率繪制金屬柵格地圖；
計算模塊，用于計算所述機器人在進入所述扶梯檢測模式后的移動距離；
判斷模塊，用于根據(jù)所述計算模塊計算的移動距離進行判斷，若在預(yù)設(shè)移動距離內(nèi)，不再檢測到金屬，則恢復(fù)所述機器人的移動速度，若在所述預(yù)設(shè)移動距離內(nèi)，持續(xù)檢測到金屬，則停止所述機器人，并根據(jù)當(dāng)前位置的所述金屬柵格地圖判斷所述機器人是否進入扶梯。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器人的扶梯檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷模塊包括：
控制單元，用于控制所述機器人原地360°旋轉(zhuǎn)，并更新所述金屬柵格地圖；
計算單元，用于根據(jù)更新后的所述金屬柵格地圖計算金屬的長和寬；
判斷單元，用于當(dāng)金屬的長和寬分別超過預(yù)設(shè)的第一閾值、第二閾值時，判斷所述機器人移動到金屬面板上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機器人的扶梯檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元還用于在控制所述機器人原地360°旋轉(zhuǎn)時，每隔預(yù)設(shè)角度保存一幀激光雷達數(shù)據(jù)或深度相機數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機器人的扶梯檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷單元還用于根據(jù)所述激光雷達數(shù)據(jù)或深度相機數(shù)據(jù)，判斷在所述機器人的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在距離為預(yù)設(shè)扶梯寬度的物體，若判斷為是，則判斷所述機器人進入扶梯。
10.一種機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求6-9任一所述的機器人的扶梯檢測系統(tǒng)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于上海諾亞木木機器人科技有限公司，未經(jīng)上海諾亞木木機器人科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202211212878.2/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
