[發明專利]一種激光掃描速度曲線自適應調整方法、系統及相關設備

在審

• 申請號: 202211211695.9
• 申請日: 2022-09-30
• 公開（公告）號: CN115616896A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 陳乃奇;彭劍鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市先地圖像科技有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光掃描速度曲線自適應調整方法，其特征在于，包括：

設置可調參數及其數值范圍，所述可調參數至少包括起步速度、加速距離、勻速速度和總移動距離；

基于可調參數的數值范圍，生成可調參數的多個數值組合并為每一個數值組合生成一個對應的速度模擬曲線；

控制掃描組件依次按照各個速度模擬曲線進行掃描運動，并在掃描運動過程中，測量所述掃描組件的狀態參數的采樣值作為各個速度模擬曲線關聯的狀態數據；

選擇符合預設條件的狀態數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掃描組件的狀態參數包括所述掃描組件在多個采樣時刻的偏移位差，所述偏移位差是所述掃描組件不同高度的兩個標定點在掃描平行方向垂直投影的偏差值；所述選擇符合預設條件的狀態數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線，包括：

計算狀態數據中多個采樣時刻的偏移位差的平均值；

選擇狀態數據中偏移位差的平均值最小的數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掃描組件的狀態參數包括所述掃描組件在多個采樣時刻的偏移位差，所述偏移位差是所述掃描組件不同高度的兩個標定點在掃描平行方向垂直投影的偏差值；所述選擇符合預設條件的狀態數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線，包括：

選擇狀態數據中偏移位差的最大值不超過第一預設閾值的數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掃描組件的狀態參數包括所述掃描組件在多個采樣時刻的偏移位差和持續運行溫度，所述偏移位差是所述掃描組件不同高度的兩個標定點在掃描平行方向垂直投影的偏差值，所述持續運行溫度是指在相同速度模擬曲線控制下持續往復掃描相同次數后驅動電機的溫度值T；所述選擇符合預設條件的狀態數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線，包括：

計算狀態數據中多個采樣時刻的偏移位差的平均值D；

計算各個速度模擬曲線的權重值P_N＝K₁D+K₂T，并選擇權重值最大的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線，其中K₁、K₂為預設比例常數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掃描組件的狀態參數包括所述掃描組件在多個采樣時刻的偏移位差和持續運行溫度，所述偏移位差是所述掃描組件不同高度的兩個標定點在掃描平行方向垂直投影的偏差值，所述持續運行溫度是指在相同速度模擬曲線控制下持續往復掃描相同次數后驅動電機的溫度值T；所述選擇符合預設條件的狀態數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線，包括：

選擇狀態數據中所有偏移位差的最大值不超過第二預設閾值，且溫度值T不超過第三預設閾值的數據關聯的速度模擬曲線作為所述掃描組件的速度控制曲線。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述可調參數還包括：第一加速距離、第一折點速度、第二加速距離和第二折點速度；其中，所述第一折點速度是指電機進入運行狀態后到開始加速運轉的速度轉折點；所述第一加速距離是指所述掃描組件由起步速度加速至第一折點速度期間走過的距離；所述第二折點速度是指到速度曲線中開始放慢加速度的轉折點；所述第二加速距離是指所述掃描組件由起步速度加速至第一折點速度之后再加速至第二折點速度期間走過的距離。