[發(fā)明專利]基于角錐陣列的雷達(dá)感知裝置及位置檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211209272.3
• 申請(qǐng)日: 2022-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN115436958A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祝寧華;金亞;王健;徐長(zhǎng)達(dá);陳少康;翟鯤鵬;杜昕昊;穆春元;李明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院半導(dǎo)體研究所
• 主分類號(hào): G01S17/06
• 分類號(hào): G01S17/06;G01S7/481
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 郭夢(mèng)雅

本公開提供一種基于角錐陣列的雷達(dá)感知裝置及位置檢測(cè)方法。其中，該雷達(dá)感知裝置包括：支撐件，用于將裝置固定于預(yù)設(shè)位置；旋轉(zhuǎn)件，設(shè)置于支撐件相對(duì)預(yù)設(shè)位置的方向上，用于相對(duì)支撐件執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作；角錐陣列，用于向目標(biāo)雷達(dá)器件發(fā)送目標(biāo)激光，以便目標(biāo)雷達(dá)器件感知預(yù)設(shè)位置，其中，目標(biāo)激光是基于目標(biāo)雷達(dá)器件生成的激光生成的；連接件，用于連接旋轉(zhuǎn)件和角錐陣列。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及雷達(dá)感知領(lǐng)域，尤其涉及一種基于角錐陣列的雷達(dá)感知裝置及位置檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)技術(shù)近些年得到發(fā)展，在雷達(dá)感知定位方面應(yīng)用廣泛。然而，由于激光的光波信號(hào)的傳播可能受到實(shí)際環(huán)境中的大氣、霧霾等環(huán)境因素的干擾，導(dǎo)致光波信號(hào)受到阻礙，不能重新被激光雷達(dá)探測(cè)，影響激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開提供了一種基于角錐陣列的雷達(dá)感知裝置及位置檢測(cè)方法，以期至少部分地解決上述提及的技術(shù)問(wèn)題。

本公開的一個(gè)方面，提供了一種基于角錐陣列的雷達(dá)感知裝置。

該雷達(dá)感知裝置包括：

支撐件，用于將上述裝置固定于預(yù)設(shè)位置；旋轉(zhuǎn)件，設(shè)置于上述支撐件相對(duì)上述預(yù)設(shè)位置的方向上，用于相對(duì)上述支撐件執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作；角錐陣列，用于向目標(biāo)雷達(dá)器件發(fā)送目標(biāo)激光，以便上述目標(biāo)雷達(dá)器件感知上述預(yù)設(shè)位置，其中，上述目標(biāo)激光是基于上述目標(biāo)雷達(dá)器件生成的激光生成的；連接件，用于連接上述旋轉(zhuǎn)件和上述角錐陣列。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述角錐陣列包括：N×M個(gè)空心角錐。

上述空心角錐的錐頂點(diǎn)朝向上述連接件方向；以及上述空心角錐的錐體底面處于同一平面內(nèi)，其中，N和M為正整數(shù)。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述空心角錐包括：錐壁。

上述錐壁材料為塑料材料；以及上述錐壁內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面上涂敷高反射率涂層，上述高反射率涂層用于反射上述目標(biāo)雷達(dá)器件生成的激光。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述空心角錐包括：錐壁。

上述錐壁材料為金屬材料；以及上述錐壁內(nèi)側(cè)面上涂敷高反射率涂層，上述高反射率涂層用于反射上述目標(biāo)雷達(dá)器件生成的激光。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述空心角錐頂角的角度為90°。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述連接件包括：第一支撐件和延長(zhǎng)連接件。

上述第一支撐件，用于連接上述角錐陣列與上述延長(zhǎng)連接件，上述第一支撐件所在平面垂直于錐體底面所在平面；以及上述延長(zhǎng)連接件，用于連接上述延長(zhǎng)連接件和上述旋轉(zhuǎn)件，上述延長(zhǎng)連接件所在平面平行于于錐體底面所在平面。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述旋轉(zhuǎn)件包括：第二支撐件和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

上述第二支撐件，用于連接上述延長(zhǎng)連接件和上述支撐件；以及上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于控制上述第二支撐件旋轉(zhuǎn)，以便上述第二支撐件帶動(dòng)上述延長(zhǎng)連接件以上述延長(zhǎng)連接件與上述第二支撐件的連接點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)，在上述延長(zhǎng)連接件所在平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本公開實(shí)施例，上述角錐陣列用于接收上述目標(biāo)雷達(dá)器件生成的激光，并在上述激光的入射角屬于預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)的情況下，經(jīng)過(guò)兩次反射，輸出上述目標(biāo)激光；以及上述角錐陣列還用于以平行于入射方向的出射方向向目標(biāo)雷達(dá)器發(fā)送上述目標(biāo)激光。

根據(jù)本公開實(shí)施例，該裝置還包括：

上述預(yù)設(shè)角度區(qū)間是利用以下公式得到的：

其中，θ_min為預(yù)設(shè)角度最小值；θ_max為預(yù)設(shè)角度最大值；L為上述空心角錐的錐斜邊長(zhǎng)度，x為上述激光入射點(diǎn)距上述空心角錐頂點(diǎn)的距離。