[發明專利]一種橋梁拉索全方位巡檢機器人

在審

• 申請號: 202211196310.6
• 申請日: 2022-09-29
• 公開（公告）號: CN115502993A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 邢寶東;孫華東;陳亮;宋愛明;杜玉兵;王照宇;吳發紅
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院;山東交通學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J19/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 譚健

本發明公開了一種橋梁拉索全方位巡檢機器人，涉及橋梁巡檢技術領域，包括安裝殼，所述安裝殼的內部和外壁設置有位移機構，所述安裝殼的一端設置有攝像頭，安裝機構；轉動機構。本發明通過設置安裝機構和轉動機構，向內推動位移桿，使得轉動輪與拉索的外壁緊貼，當位移機構帶動安裝殼在拉索的外壁進行位移時，安裝殼位移帶動轉動環進行轉動，轉動環轉動帶動攝像頭進行圓周位移，便于在安裝殼行進的過程中，借助安裝殼行進的動力帶動攝像頭圓周位移，對拉索的表面進行全方位拍攝，此操作可使攝像頭更全面的正對著拉索表面進行拍攝，檢測者可通過攝像頭對拉索表面進行正面觀察，方便對裂痕的大小和形狀進行觀察，從而對拉索進行檢測。

技術領域

本發明涉及橋梁巡檢技術領域，具體是一種橋梁拉索全方位巡檢機器人。

背景技術

對橋梁進行巡檢的過程中，需要對橋梁拉索進行檢測，拉索在使用時，承擔了橋梁很大一部分的荷載，使用中最容易受到環境影響而產生外部裂紋造成損傷，因此，索纜的安全維護至關重要，傳統的檢測方法，是在斜拉索上掛設吊籃，依靠復雜的卷揚機，將吊籃和人向上緩慢提升，傳統的檢測方法，它的效率是非常低的，且有一定的安全隱患。

目前，采用巡檢機器人對拉索進行檢測，巡檢機器人安裝在拉索上，通過滾輪帶動機器人在拉索上進行位移，機器人的一端外壁安裝有四個攝像頭，攝像頭圓周等距安裝在機器人的一端，機器人位移的過程中，攝像頭對拉索的表面進行拍攝，從而方便操作者對拉索的表面進行檢查，查看拉索表面是否有裂痕。

但是，在使用攝像頭對拉索進行拍攝的過程中，攝像頭的位置固定，從而使得在對拉索進行觀察的過程中，攝像頭拍攝視角的側邊位置，拍攝到的檢測畫面呈傾斜狀，不易對裂痕的表面紋路大小和紋路進行觀察和分析，從而對拉索表面的檢測造成影響。

發明內容

本發明的目的在于：為了解決攝像頭位置固定，攝像頭拍攝視角的側邊，操作者只得傾斜著對拉索進行觀察，從而對拉索表面的觀察造成影響，從而對拉索表面的觀察造成影響的問題，提供一種橋梁拉索全方位巡檢機器人。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種橋梁拉索全方位巡檢機器人，包括安裝殼，所述安裝殼的內部和外壁設置有用于帶動所述安裝殼進行位移的位移機構，所述安裝殼的一端設置有攝像頭，所述安裝殼和所述攝像頭之間設置有用于對所述攝像頭進行安裝的安裝機構；所述安裝機構包括安裝座、安裝槽、轉動環、安裝桿、轉動座、直齒輪、連接軸和第一錐齒輪；所述安裝座固定連接于所述安裝殼的一端，所述安裝槽開設于所述安裝座的一端，所述轉動環滑動連接于所述安裝槽的內壁，所述安裝桿固定連接于所述轉動環的外壁，所述攝像頭安裝于所述安裝桿的一端；所述轉動座轉動連接于所述安裝殼的內部，所述直齒輪轉動連接于所述安裝殼的內部并位于所述轉動座的外壁，所述連接軸固定連接于所述直齒輪的外壁，所述第一錐齒輪固定連接于所述連接軸的一端并延伸至所述安裝槽的內壁；所述安裝殼和轉動座之間設置有用于對所述攝像頭進行轉動的轉動機構；所述轉動機構包括活動桿、轉動輪、齒塊、位移桿、卡塊、固定彈簧、第一轉軸、第二錐齒輪、第三錐齒輪和第二轉軸；所述活動桿滑動連接于所述安裝殼的內部并延伸至所述安裝殼的內壁，所述活動桿位于所述轉動座的內側，所述轉動輪轉動連接于所述活動桿的一端，所述齒塊轉動連接于所述活動桿遠離所述轉動輪的一端，所述位移桿轉動連接于所述齒塊的外壁并滑動連接于所述安裝殼的內部；所述卡塊滑動連接于所述安裝殼的內部并位于所述位移桿的一側，所述固定彈簧連接于所述卡塊與所述安裝殼之間；所述第一轉軸固定連接于所述轉動輪的外壁并延伸至所述活動桿的內部，所述第二錐齒輪固定連接于所述第一轉軸的外壁，所述第三錐齒輪轉動連接于所述活動桿的內部并位于所述第二錐齒輪的外壁，所述第二轉軸固定連接于所述齒塊與所述第三錐齒輪之間。

作為本發明再進一步的方案：所述位移機構包括活動架、電動推桿、動力輪和電機，所述活動架滑動連接于所述安裝殼的內部并延伸至所述安裝殼的內壁，所述電動推桿安裝于所述安裝殼的外壁，所述電動推桿的輸出端與所述活動架相連接，所述動力輪轉動連接于所述活動架的內壁，所述電機的外壁安裝有活動架，所述電機的輸出端與所述動力輪相連接。