[發明專利]機器人底盤及舉升機器人

在審

• 申請號: 202211191626.6
• 申請日: 2022-09-28
• 公開（公告）號: CN115571224A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 潘彬;靳功鑒;林勇彬;邊旭;趙萬秋
• 申請（專利權）人: 深圳優艾智合機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D21/15
• 分類號: B62D21/15;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 吳江維

本發明適用于機器人領域，公開了一種機器人底盤及舉升機器人，該機器人底盤包括第一移動底盤、第二移動底盤、鉸鏈以及緩沖結構；第一移動底盤與第二移動底盤沿水平方向并排設置，且第一移動底盤與第二移動底盤通過鉸鏈相鉸接；緩沖結構包括彈性件和抵壓部件，第一移動底盤上設有彈性件，第二移動底盤上設有抵壓部件；抵壓部件包括固定部和抵壓部，固定部與第二移動底盤連接，抵壓部從固定部延伸至彈性件的正上方。該機器人底盤通過設置相鉸接的第一移動底盤和第二移動底盤，達到減震目的，并簡化底盤的減震結構，還通過設置緩沖結構對機器人底盤起到緩沖作用，以增強緩沖、減震效果，使得應用在舉升機器人時能提高舉升平穩性。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人底盤及舉升機器人。

背景技術

移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如倉儲業。對于移動機器人而言，底盤是整個系統的重要支承部件，用于支承安裝輪及懸掛、電機、電池、控制系統等各部件，以及承受電機動力，保證移動機器人的正常行駛。

目前的移動機器人底盤使用的減震或懸掛系統雖然可以緩和由不平路面傳給底盤的沖擊載荷，但是這種減震或懸掛系統結構較為復雜，成本較高，且不易安裝和維護，且不適宜應用在具有舉升裝置的移動機器人，因為這種機器人對舉升物品的平穩性要求較高，目前采用的減震系統難以實現在舉升機器人壓到障礙物時，保證舉升平穩、穩定。

發明內容

本發明的第一個目的在于提供一種機器人底盤，其旨在解決目前機器人底盤難以實現在舉升機器人壓到障礙物時，保證舉升平穩、穩定的技術問題。

為達到上述目的，本發明提供的方案是：

一種機器人底盤，包括第一移動底盤、第二移動底盤、鉸鏈以及緩沖結構；

第一移動底盤與第二移動底盤沿水平方向并排設置，且第一移動底盤與第二移動底盤通過鉸鏈相鉸接；

緩沖結構包括彈性件和抵壓部件，第一移動底盤上設有彈性件，第二移動底盤上設有抵壓部件；抵壓部件包括固定部和抵壓部，固定部與第二移動底盤連接，抵壓部從固定部延伸至彈性件的正上方。

進一步地，鉸鏈至少包括兩組，至少兩組鉸鏈沿水平方向并排設置；每組鉸鏈包括第一鉸接座、第二鉸接座和鉸接部，第一鉸接座連接于第一移動底盤，第二鉸接座連接于第二移動底盤，鉸接部沿水平方向跨設于第一移動底盤和第二移動底盤的上方，且鉸接部的一端連接于第一鉸接座，鉸接部的另一端鉸接于第二鉸接座，以鉸接連接第一移動底盤和第二移動底盤。

進一步地，緩沖結構至少包括兩組，其中兩組緩沖結構對稱設于鉸鏈的兩側；且/或，

抵壓部包括壓板和壓接部，壓板從固定部朝向彈性件沿水平方向延伸于彈性件的正上方，以用于壓板相對彈性件移動時壓抵彈性件，壓接部從壓板朝向彈性件的板面沿豎直方向延伸，以用于壓板相對彈性件移動時對彈性件進行側向限位；

第一移動底盤設有用于收容至少部分彈性件的容置部。

進一步地，第二移動底盤上設有用于安裝視覺掃描設備和/或慣性測量裝置的安裝架，兩組鉸鏈分別設于安裝架相對的兩側。

進一步地，第一移動底盤和第二移動底盤分別設有第一安裝位和第二安裝位，以用于分別安裝舉升裝置的兩個安裝座，第一安裝位和第二安裝位之間形成第一空間，其中兩組鉸鏈和安裝架均處于第一空間內。

進一步地，安裝架包括支撐架、用于安裝視覺掃描設備的第一安裝架以及用于安裝慣性測量裝置的第二安裝架，第二安裝架通過第一安裝架連接于支撐架的頂部，支撐架的底部連接于第二移動底盤。