[發(fā)明專利]一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211189811.1
• 申請日: 2022-09-28
• 公開（公告）號: CN115631140A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張強;王璐烽
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T5/10;G06T5/50;G06T3/40
• 代理公司: 重慶上義眾和專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50225
• 代理人: 郭維

1.一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，其特征在于，采用的步驟具體為：

步驟一：獲取目標(biāo)環(huán)境光亮度值，如低于預(yù)設(shè)閾值，進(jìn)入下一步；

步驟二：通過紅外攝像頭對目標(biāo)場景進(jìn)行拍攝，得到第一圖像；

步驟三：通過可見光攝像頭對目標(biāo)場景進(jìn)行拍攝，得到第二圖像；

步驟四：對所述第一圖像進(jìn)行圖像分割，得到第一目標(biāo)區(qū)域圖像和第一背景區(qū)域圖像；

步驟五：根據(jù)所述第一目標(biāo)區(qū)域圖像和所述第一背景區(qū)域圖像對所述第二圖像進(jìn)行圖像分割，得到第二目標(biāo)區(qū)域圖像和第二背景區(qū)域圖像；

步驟六：將所述第一目標(biāo)區(qū)域圖像和所述第二目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行圖像融合，得到參考目標(biāo)區(qū)域圖像；

步驟七：將所述第一背景區(qū)域圖像與所述第二背景區(qū)域圖像進(jìn)行圖像融合，得到參考背景區(qū)域圖像；

步驟八：根據(jù)所述參考目標(biāo)區(qū)域圖像和所述參考背景區(qū)域圖像進(jìn)行圖像拼接，得到目標(biāo)圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，其特征在于：所述步驟六具體為：

6.1、對所述第一目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行特征點提取，得到多個特征點；

6.2、確定所述多個特征點的目標(biāo)均值和目標(biāo)均方差；

6.3、按照預(yù)設(shè)的均值與圖像融合算法控制參數(shù)之間的映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)均值對應(yīng)的目標(biāo)圖像融合算法控制參數(shù)，所述目標(biāo)圖像融合算法控制參數(shù)包括目標(biāo)圖像融合算法類型及其對應(yīng)的目標(biāo)算法控制參數(shù)；

6.4、根據(jù)所述目標(biāo)均方差對所述目標(biāo)算法控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到參考算法控制參數(shù)；

6.5、對所述第二目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行圖像質(zhì)量評價，得到目標(biāo)圖像質(zhì)量評價值；

6.6、確定與所述目標(biāo)環(huán)境光亮度值對應(yīng)的參考圖像質(zhì)量評價值；

6.7、確定所述目標(biāo)圖像質(zhì)量評價值與所述參考圖像質(zhì)量評價值對應(yīng)的目標(biāo)差值；

6.8、根據(jù)所述目標(biāo)差值確定目標(biāo)圖像增強處理參數(shù)；

6.9、根據(jù)所述目標(biāo)圖像增強處理參數(shù)對所述第二目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行圖像增強處理，得到參考第二目標(biāo)區(qū)域圖像；

6.10、根據(jù)所述目標(biāo)圖像融合算法，所述參考算法控制參數(shù)將所述第一目標(biāo)區(qū)域圖像和所述參考第二目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行圖像融合，得到所述參考目標(biāo)區(qū)域圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，其特征在于：所述步驟七具體為：

7.1、確定所述第一背景區(qū)域圖像的第一能量值；

7.2、確定所述第二背景區(qū)域圖像的第二能量值；

7.3、確定所述第一能量值與所述第二能量值之間的目標(biāo)能量比；

7.4、根據(jù)所述目標(biāo)能量比確定第一權(quán)值和第二權(quán)值；

7.5、根據(jù)所述第一權(quán)值和所述第二權(quán)值將所述第一背景區(qū)域圖像與所述第二背景區(qū)域圖像進(jìn)行圖像融合，得到所述參考背景區(qū)域圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，其特征在于：所述步驟八具體為：

8.1、確定所述參考目標(biāo)區(qū)域圖像的第一清晰度；

8.2、確定所述參考背景區(qū)域圖像的第二清晰度；

8.3、確定所述第一清晰度與所述第二清晰度之間的最小值；

8.4、根據(jù)所述最小值確定參考平滑處理參數(shù)；

8.5、確定所述第一清晰度與所述第二清晰度之間的差值的目標(biāo)絕對值；

8.6、根據(jù)所述目標(biāo)絕對值優(yōu)化所述參考平滑處理參數(shù)，得到目標(biāo)平滑處理參數(shù)；

8.7、根據(jù)所述參考目標(biāo)區(qū)域圖像和所述參考背景區(qū)域圖像進(jìn)行圖像拼接，得到參考圖像；

8.8、根據(jù)所述目標(biāo)平滑處理參數(shù)對所述參考圖像進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述目標(biāo)圖像。