[發(fā)明專利]一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法

在審

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• 申請日: 2022-09-28
• 公開（公告）號: CN115631140A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設計）人: 張強;王璐烽
• 申請（專利權）人: 重慶工業(yè)職業(yè)技術學院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T5/10;G06T5/50;G06T3/40
• 代理公司: 重慶上義眾和專利代理事務所(普通合伙) 50225
• 代理人: 郭維

一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，采用的步驟具體為：一：獲取目標環(huán)境光亮度值；二：通過紅外攝像頭對目標場景進行拍攝，得到第一圖像；三：通過可見光攝像頭對目標場景進行拍攝，得到第二圖像；四：對第一圖像進行圖像分割，得到第一目標區(qū)域圖像和第一背景區(qū)域圖像；五：根據(jù)第一目標區(qū)域圖像和第一背景區(qū)域圖像對所述第二圖像進行圖像分割，得到第二目標區(qū)域圖像和第二背景區(qū)域圖像；六：將第一目標區(qū)域圖像和第二目標區(qū)域圖像進行圖像融合，得到參考目標區(qū)域圖像；七：將第一背景區(qū)域圖像與第二背景區(qū)域圖像進行圖像融合，得到參考背景區(qū)域圖像；八：根據(jù)參考目標區(qū)域圖像和參考背景區(qū)域圖像進行圖像拼接，得到目標圖像。

技術領域

本發(fā)明涉及圖像處理技術領域，具體涉及一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法。

背景技術

隨著通信技術以及電子技術快速發(fā)展，工業(yè)機器人也得到快速的發(fā)展，工業(yè)機器人會配置上攝像頭，用于實現(xiàn)機器視覺。

實際應用中，工業(yè)機器人可以完成拍照功能，通過拍攝的圖像實現(xiàn)故障分析，以實現(xiàn)工業(yè)機器人的日常維護，但在暗視覺環(huán)境下，很難拍出用戶滿意的圖像效果，因此，如何在暗視覺環(huán)境下，提升圖像質(zhì)量的問題亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術的不足，提出一種在暗視覺環(huán)境下，提升圖像質(zhì)量的基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，具體技術方案如下：

一種基于圖像融合的工業(yè)機器人圖像處理方法，采用的步驟具體為：

步驟一：獲取目標環(huán)境光亮度值，如低于預設閾值，進入下一步；

步驟二：通過紅外攝像頭對目標場景進行拍攝，得到第一圖像；

步驟三：通過可見光攝像頭對目標場景進行拍攝，得到第二圖像；

步驟四：對所述第一圖像進行圖像分割，得到第一目標區(qū)域圖像和第一背景區(qū)域圖像；

步驟五：根據(jù)所述第一目標區(qū)域圖像和所述第一背景區(qū)域圖像對所述第二圖像進行圖像分割，得到第二目標區(qū)域圖像和第二背景區(qū)域圖像；

步驟六：將所述第一目標區(qū)域圖像和所述第二目標區(qū)域圖像進行圖像融合，得到參考目標區(qū)域圖像；

步驟七：將所述第一背景區(qū)域圖像與所述第二背景區(qū)域圖像進行圖像融合，得到參考背景區(qū)域圖像；

步驟八：根據(jù)所述參考目標區(qū)域圖像和所述參考背景區(qū)域圖像進行圖像拼接，得到目標圖像。

作為優(yōu)化：所述步驟六具體為：

6.1、對所述第一目標區(qū)域圖像進行特征點提取，得到多個特征點；

6.2、確定所述多個特征點的目標均值和目標均方差；

6.3、按照預設的均值與圖像融合算法控制參數(shù)之間的映射關系，確定所述目標均值對應的目標圖像融合算法控制參數(shù)，所述目標圖像融合算法控制參數(shù)包括目標圖像融合算法類型及其對應的目標算法控制參數(shù)；

6.4、根據(jù)所述目標均方差對所述目標算法控制參數(shù)進行調(diào)節(jié)，得到參考算法控制參數(shù)；

6.5、對所述第二目標區(qū)域圖像進行圖像質(zhì)量評價，得到目標圖像質(zhì)量評價值；

6.6、確定與所述目標環(huán)境光亮度值對應的參考圖像質(zhì)量評價值；

6.7、確定所述目標圖像質(zhì)量評價值與所述參考圖像質(zhì)量評價值對應的目標差值；

6.8、根據(jù)所述目標差值確定目標圖像增強處理參數(shù)；

6.9、根據(jù)所述目標圖像增強處理參數(shù)對所述第二目標區(qū)域圖像進行圖像增強處理，得到參考第二目標區(qū)域圖像；