[發明專利]一種智能偵測滅火裝置

在審

• 申請號: 202211175754.1
• 申請日: 2022-09-26
• 公開（公告）號: CN115645776A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 歐陽春;申中鴻;曲剛;牛福永;張鈺宇
• 申請（專利權）人: 江蘇閥艮科技有限公司
• 主分類號: A62C3/02
• 分類號: A62C3/02;A62C37/40
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王愛濤

1.一種智能偵測滅火裝置，其特征在于，包括：

滅火機器人，用于作為滅火運動載體；

機器人視覺伺服控制系統，搭載在所述滅火機器人上，用于獲取火場場景信息，并依據所述火場場景信息生成視覺控制數據；

機器人通訊系統，搭載在所述滅火機器人上，與所述機器人控制系統連接，用于與所述機器人控制系統進行數據交互；

機器人硬件系統，搭載在所述滅火機器人上，用于獲取所述滅火機器人的運動數據；

機器人控制系統，搭載在所述滅火機器人上，分別與所述機器人視覺伺服控制系統、所述機器人通訊系統和所述機器人硬件系統連接，用于基于所述視覺控制數據和所述運動數據生成控制指令；所述滅火機器人用于基于所述控制指令實現滅火功能。

2.根據權利要求1所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述滅火機器人中搭載有化學滅火藥劑。

3.根據權利要求1所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述機器人控制系統包括：工控機、視覺伺服控制器、云臺PID控制器、云臺、圖像拍攝模塊、編碼器模塊、圖像預處理模塊和圖像采集模塊；

所述工控機與所述視覺伺服控制器連接；所述視覺伺服控制器與所述云臺PID控制器連接；所述云臺PID控制器與所述云臺連接；所述云臺分別與所述圖像拍攝模塊和所述編碼器模塊連接；所述圖像拍攝模塊與所述圖像采集模塊連接；所述圖像采集模塊與所述圖像預處理模塊連接；所述圖像預處理模塊與所述工控機連接。

4.根據權利要求1所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述機器人通訊系統包括：發射模塊、接收模塊、EtherCAT主站模塊、操控模塊和EtherCAT從站模塊；

所述發射模塊與所述接收模塊連接；所述接收模塊與所述EtherCAT主站模塊連接；所述EtherCAT主站模塊與所述操控模塊連接；所述操控模塊與所述EtherCAT從站模塊連接。

5.根據權利要求4所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述發射模塊包括：無線射頻發射端和遠程后臺控制子模塊；

所述無線射頻發射端與所述遠程后臺控制子模塊連接；所述無線射頻發射端與所述接收模塊進行無線通訊。

6.根據權利要求4所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述接收模塊包括：無線射頻接收端和機器人控制子模塊；

所述無線射頻接收端與所述機器人控制子模塊連接；所述無線射頻接收端與所述EtherCAT主站模塊連接。

7.根據權利要求4所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述操控模塊包括實時操作子模塊和鏈路層子模塊；所述實時操作子模塊與所述鏈路層子模塊連接；

所述EtherCAT主站模塊包括過程數據子模塊、郵箱服務子模塊和XML文件解析子模塊；所述過程數據子模塊、所述郵箱服務子模塊和所述XML文件解析子模塊均與所述接收模塊和所述操控模塊連接。

8.根據權利要求4所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述EtherCAT從站模塊包括：伺服驅動電機；

所述伺服驅動電機分別與所述操控模塊和所述機器人控制系統連接。

9.根據權利要求1所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述視覺伺服控制系統包括依次連接的感知模塊、決策模塊和控制模塊。

10.根據權利要求1所述的智能偵測滅火裝置，其特征在于，所述機器人硬件系統包括：位置指令輸入模塊、位置控制器、速度控制器、電流控制器、功率變換器、永磁伺服電機、電流傳感器、編碼器測速模塊和編碼器檢測位置模塊；

所述位置控制器與速度控制器連接，所述速度控制器與所述電流控制器連接，所述電流控制器與所述功率變換器連接，所述功率變換器與所述永磁伺服電機連接，所述永磁伺服電機與所述電流傳感器連接，所述編碼器測速模塊與所述永磁伺服電機和所述速度控制器連接；所述編碼器檢測位置模塊與所述永磁伺服電機和位置控制器連接。