[發(fā)明專利]機(jī)器人進(jìn)梯的控制方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211165268.1
• 申請(qǐng)日: 2022-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN115872248A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州優(yōu)智達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B66B1/14
• 分類號(hào): B66B1/14;B66B1/34;B66B13/14
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人進(jìn)梯的控制方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：判斷機(jī)器人本體是否移動(dòng)至電梯轎廂內(nèi)的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)；若是，則判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)；控制機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)至正面朝向電梯門。本申請(qǐng)可以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人乘梯時(shí)，機(jī)器人進(jìn)梯時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)致機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)效率降低以及可能與梯門發(fā)生碰撞，導(dǎo)致機(jī)器人或電梯損壞的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及機(jī)器人進(jìn)梯的控制方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，需要應(yīng)對(duì)復(fù)雜的外部環(huán)境，比如，乘坐電梯。現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人有時(shí)已經(jīng)進(jìn)入電梯，但是由于進(jìn)梯時(shí)間較長(zhǎng)，從而導(dǎo)致超過(guò)了預(yù)設(shè)的進(jìn)梯時(shí)間閾值，機(jī)器人將會(huì)判定自身未進(jìn)入電梯，從而執(zhí)行退出電梯的動(dòng)作，并再次呼梯。

這樣，將可能導(dǎo)致機(jī)器人多次重復(fù)執(zhí)行進(jìn)梯、出梯動(dòng)作，影響其他用戶乘梯，也降低了機(jī)器人的工作效率。而且，由于進(jìn)梯時(shí)間較長(zhǎng)，機(jī)器人在退梯時(shí)，如果達(dá)到了電梯門的自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間，那么機(jī)器人在退出電梯的過(guò)程中，還有可能與電梯門發(fā)生碰撞，造成機(jī)器人或電梯的損壞。

因此，有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)予以改良以克服現(xiàn)有技術(shù)中的所述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種機(jī)器人進(jìn)梯的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人乘梯時(shí)，機(jī)器人進(jìn)梯時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)致機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)效率降低以及可能與梯門發(fā)生碰撞，導(dǎo)致機(jī)器人或電梯損壞的問(wèn)題。

本申請(qǐng)的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，提供一種機(jī)器人的機(jī)器人進(jìn)梯的控制方法，包括：

判斷機(jī)器人本體是否移動(dòng)至電梯轎廂內(nèi)的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)；

若是，則判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)；

控制機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)至正面朝向電梯門。

可選地，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面所述的控制方法，所述判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)之后，還包括：

發(fā)送梯門關(guān)閉指令給梯控，使所述梯控控制電梯門關(guān)閉。

第二方面，提供一種機(jī)器人進(jìn)梯的控制系統(tǒng)，包括：

激光雷達(dá)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人本體的實(shí)時(shí)位置信息；

機(jī)器人控制器，用于判斷機(jī)器人本體是否移動(dòng)至電梯轎廂內(nèi)的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)；若是，則判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)；控制機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)至正面朝向電梯門。

可選地，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面所述的控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人控制器包括：

下位機(jī)，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息，判斷機(jī)器人本體是否移動(dòng)至電梯轎廂的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)，若是，則判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)，并發(fā)送進(jìn)梯成功信息；

上位機(jī)，用于響應(yīng)所述進(jìn)梯成功信息，發(fā)送轉(zhuǎn)身指令，以指示所述下位機(jī)控制機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)至正面朝向電梯門。

可選地，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面所述的控制系統(tǒng)，所述下位機(jī)還用于：

響應(yīng)所述上位機(jī)的進(jìn)梯控制指令，控制機(jī)器人本體向電梯轎廂內(nèi)的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)。

可選地，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面所述的控制系統(tǒng)，所述上位機(jī)還用于：

在發(fā)送轉(zhuǎn)身指令之后，發(fā)送梯門關(guān)閉指令給梯控，使所述梯控控制電梯門關(guān)閉。

第三方面，提供一種機(jī)器人進(jìn)梯的控制裝置，包括：

判斷模塊，用于判斷機(jī)器人本體是否移動(dòng)至電梯轎廂的預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)；

進(jìn)梯判定模塊，用于若是，則判定機(jī)器人本體位于電梯轎廂內(nèi)；