[發明專利]負載端轉矩波動抑制方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211152848.7
• 申請日: 2022-09-21
• 公開（公告）號: CN115629627A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 儲誠兵;丁信忠;陳攀;王先通;劉亮;鐘波
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;H02P29/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本申請實施例涉及電機技術領域，公開了一種負載端轉矩波動抑制方法，包括：基于負載減速比，獲取轉矩波動周期；在轉矩波動周期內，設定多個采樣位置；獲取每個采樣位置的波動轉矩值，并獲取每個采樣位置的轉矩補償增量；基于負載實際運行的增量位置以及轉矩波動周期，獲取負載在轉矩波動周期內的位置值；基于負載在轉矩波動周期內的位置值，獲取與采樣位置對應的補償數組值；基于與補償數組值對應的轉矩補償增量，對負載輸出轉矩進行補償。本申請實施例通過對采樣位置的負載輸出轉矩進行補償，以達到提前抑制負載波動的目的。

技術領域

本申請實施例涉及電機技術領域，特別涉及一種負載端轉矩波動抑制方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著控制技術不斷地提高，對機械設備的安裝精度的要求也在不斷提高。在機械設備運動過程中，由于機械剛性有限發生彈性形變，從而產生了角度偏移。另外，也會存在機械裝配擬合的時候就存在偏向的問題，或者是機械負載的齒輪或減速機在長時間使用后，會出現老化和磨損現象，其輸出的精度也會有所下降，從而會導致原先調試好的系統設備難以再輸出原調試時的精度，因此需要更換機械零件，使用壽命降低，無形中也增加了不必要的調試時間。

對于機械旋轉負載偏心，如減速機，在實際運行過程中，電機和減速機之間的安裝同心度差異比較明顯，從而導致因同心度偏差引起的不同的轉矩波動，造成系統誤差，降低運行精度。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種負載端轉矩波動抑制方法、電子設備及存儲介質，對采樣位置的負載輸出轉矩進行補償，以達到提前抑制負載波動的目的。

為解決上述技術問題，本申請的實施例提供了一種負載端轉矩波動抑制方法，包括：基于負載減速比，獲取轉矩波動周期；在轉矩波動周期內，設定多個采樣位置；獲取每個采樣位置的波動轉矩值，并獲取每個采樣位置的轉矩補償增量；基于負載實際運行的增量位置以及轉矩波動周期，獲取負載在轉矩波動周期內的位置值；基于負載在轉矩波動周期內的位置值，獲取與采樣位置對應的補償數組值；基于與補償數組值對應的轉矩補償增量，對負載輸出轉矩進行補償。

另外，負載在轉矩波動周期內的位置值通過公式(1)獲取：

Pos2＝(EncPos-Pos1)/T_inc(1)

其中，Pos2為負載在轉矩波動周期內的位置值，EncPos為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，Pos1為負載在觸發位置對應的編碼器計數值，T_inc為轉矩波動周期。

另外，補償數組值通過公式(2)獲取：

其中，i為補償數組值，P_max為采樣位置的數量。

另外，在獲取每個采樣位置的波動轉矩值，并獲取每個采樣位置的轉矩補償增量之前，包括：設定轉矩補償起始位置；判斷負載是否處于勻速狀態；若否，則轉矩補償起始位置為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，采樣位置的波動轉矩值為0；若是，則轉矩補償起始位置為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，并進入采樣狀態。

另外，在負載順時針運行時獲取采樣位置處的波動轉矩值，和/或在負載逆時針運行時獲取采樣位置處的波動轉矩值；獲取每個采樣位置的波動轉矩值，包括：在負載處于勻速狀態時，設定觸發位置；判斷負載實際運行位置對應的編碼器計數值是否小于觸發位置對應的編碼器計數值；若是，則負載在采樣位置前的實際轉矩值等于負載的當前輸出轉矩值；若否，則負載在采樣位置后的實際轉矩值等于負載的當前輸出轉矩值；基于負載在采樣位置前的實際轉矩值以及負載在采樣位置后的實際轉矩值，獲取不同采樣位置的波動轉矩值。

另外，不同采樣位置的波動轉矩值通過公式(3)獲取：