[發明專利]負載端轉矩波動抑制方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211152848.7
• 申請日: 2022-09-21
• 公開（公告）號: CN115629627A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 儲誠兵;丁信忠;陳攀;王先通;劉亮;鐘波
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;H02P29/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，包括：

基于負載減速比，獲取轉矩波動周期；

在所述轉矩波動周期內，設定多個采樣位置；

獲取每個所述采樣位置的波動轉矩值，并獲取每個所述采樣位置的轉矩補償增量；

基于負載實際運行的增量位置以及轉矩波動周期，獲取負載在所述轉矩波動周期內的位置值；

基于負載在所述轉矩波動周期內的位置值，獲取與所述采樣位置對應的補償數組值；

基于與所述補償數組值對應的轉矩補償增量，對負載輸出轉矩進行補償。

2.根據權利要求1所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，所述負載在所述轉矩波動周期內的位置值通過公式(1)獲取：

Pos2＝(EncPos-Pos1)/T_inc (1)

其中，Pos2為負載在所述轉矩波動周期內的位置值，EncPos為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，Pos1為負載在觸發位置對應的編碼器計數值，T_inc為轉矩波動周期。

3.根據權利要求2所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，所述補償數組值通過公式(2)獲取：

其中，i為補償數組值，P_max為采樣位置的數量。

4.根據權利要求1所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，在所述獲取每個所述采樣位置的波動轉矩值，并獲取每個所述采樣位置的轉矩補償增量之前，包括：

設定轉矩補償起始位置；

判斷負載是否處于勻速狀態；

若否，則所述轉矩補償起始位置為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，所述采樣位置的波動轉矩值為0；

若是，則所述轉矩補償起始位置為負載實際運行位置對應的編碼器計數值，并進入采樣狀態。

5.根據權利要求1所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，在負載順時針運行時獲取采樣位置處的波動轉矩值，和/或在負載逆時針運行時獲取采樣位置處的波動轉矩值；

所述獲取每個所述采樣位置的波動轉矩值，包括：

在負載處于勻速狀態時，設定觸發位置；

判斷負載實際運行位置對應的編碼器計數值是否小于所述觸發位置對應的編碼器計數值；

若是，則負載在所述采樣位置前的實際轉矩值等于所述負載的當前輸出轉矩值；

若否，則負載在所述采樣位置后的實際轉矩值等于所述負載的當前輸出轉矩值；

基于所述負載在所述采樣位置前的實際轉矩值以及所述負載在所述采樣位置后的實際轉矩值，獲取不同采樣位置的波動轉矩值。

6.根據權利要求5所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，所述不同采樣位置的波動轉矩值通過公式(3)獲取：

其中，T_p[i]為不同采樣位置的波動轉矩值，T_p0為負載在所述采樣位置前的實際轉矩值，T_p1為負載在所述采樣位置后的實際轉矩值，i為采樣位置的數組值。

7.根據權利要求1所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，所述每個所述采樣位置的轉矩補償增量基于相鄰的所述采樣位置的波動轉矩值獲取。

8.根據權利要求1所述的負載端轉矩波動抑制方法，其特征在于，所述負載減速比為負載轉動圈數與電機轉動行圈數的比值；

當負載減速比大于等于1時，所述轉矩波動周期等于1；

當負載減速比小于1時，所述轉矩波動周期等于負載減速比。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至8中任一所述的負載端轉矩波動抑制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8中任一所述的負載端轉矩波動抑制方法。