[發明專利]一種煤場取煤決策方法及裝置

在審

• 申請號: 202211144697.0
• 申請日: 2022-09-20
• 公開（公告）號: CN115611017A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 程延光;施凱;徐斌;楊剛;鮑熠;徐亦然
• 申請（專利權）人: 華能國際電力江蘇能源開發有限公司;華能南京金陵發電有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G65/28
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 林再頤

1.一種煤場取煤決策方法，其特征在于，應用于包括堆取料機的系統中，所述方法包括：

接收煤堆的堆煤命令和取煤命令，獲取煤倉的存煤信息，根據所述存煤信息判斷所述堆煤命令和所述取煤命令的優先級，根據優先級按順序執行堆煤命令和取煤命令；

執行取煤命令，包括：

接收取煤任務，所述取煤任務包括目標煤堆三維數據、起始位置、目標煤量和目標煤種煤質數據；

根據所述目標煤堆三維數據獲取取料切入位置，所述堆取料機根據所述起始位置和所述取料切入位置運動到對應取料位置處；

根據所述取料切入位置判斷目標煤堆是否開過層，若所述目標煤堆未開過層，進行修坡處理；

若所述目標煤堆開過層或修坡處理結束，所述堆取料機先進行頂層取料，取料臂根據目標煤種煤質數據對應的下俯角度逐層取料；

執行堆煤命令，包括：

接收堆煤任務，所述堆煤任務包括堆煤量和煤種煤質數據，根據堆煤量和煤種煤質數據獲取所述堆取料機的控制數據，所述堆取料機根據所述控制數據進行堆煤。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若接收煤堆的命令只存在堆煤命令，執行堆煤命令；

若接收煤堆的命令只存在取煤命令，執行取煤命令。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述存煤信息判斷所述堆煤命令和所述取煤命令的優先級，具體為：

根據所述存煤信息判斷上倉的緊急程度，所述緊急程度包括高緊急程度和低緊急程度；

若上倉的緊急程度為高緊急程度，所述取煤命令的優先級高于所述堆煤命令，先執行所述取煤命令，再執行所述堆煤命令；

若上倉的緊急程度為低緊急程度，所述堆煤命令的優先級高于所述取煤命令，先執行所述堆煤命令，再執行所述取煤命令。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述堆取料機根據所述起始位置和所述取料切入位置運動到對應取料位置處之后，所述方法還包括：

取料臂上仰到最大角度；

取料臂在轉動過程中，若取料臂轉動范圍超過閾值，且途中經過無煤區域，則回轉高速運行；

若取料臂轉動范圍超過閾值，且途中經過煤堆區域，則回轉低速運行。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取目標煤堆坡度和取料臂俯仰角度；

若所述目標煤堆坡度和所述取料臂俯仰角度差值在預設的合理區間內，且此時皮帶電流增大，則修坡完成。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述取料切入位置判斷目標煤堆是否開過層，得到結果一，之后所述方法還包括：

判斷目標煤堆是否在激光點云數據中存在開層記錄，得到結果二；

通過所述結果二對所述結果一進行校驗。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，通過所述結果二對所述結果一進行校驗，具體為：

所述結果一包括目標煤堆開過層和目標煤堆未開過層，所述結果二包括目標煤堆存在開層記錄和目標煤堆未存在開層記錄；

若目標煤堆開過層且目標煤堆存在開層記錄，則校驗成功，得到目標煤堆開過層的結果；

若目標煤堆未開過層且目標煤堆未存在開層記錄，則校驗成功，得到目標煤堆未開過層的結果；

若目標煤堆未開過層且目標煤堆存在開層記錄，則校驗失敗，需要重新獲取所述取料切入位置；

若目標煤堆開過層且目標煤堆未存在開層記錄，則校驗失敗，需要重新獲取所述取料切入位置。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，執行堆煤命令時，若煤堆達到堆料區域的邊界，則發出溢出預警。

9.一種煤場取煤決策裝置，其特征在于，應用于包括堆取料機的系統中，所述裝置包括：

判斷模塊，用于接收煤堆的堆煤命令和取煤命令，獲取煤倉的存煤信息，根據所述存煤信息判斷所述堆煤命令和所述取煤命令的優先級，根據優先級按順序執行堆煤命令和取煤命令；

取煤模塊，用于執行取煤命令，包括：

接收取煤任務，所述取煤任務包括目標煤堆三維數據、起始位置、目標煤量和目標煤種煤質數據；

根據所述目標煤堆三維數據獲取取料切入位置，所述堆取料機根據所述起始位置和所述取料切入位置運動到對應取料位置處；

根據所述取料切入位置判斷目標煤堆是否開過層，若所述目標煤堆未開過層，進行修坡處理；

若所述目標煤堆開過層或修坡處理結束，所述堆取料機先進行頂層取料，取料臂根據目標煤種煤質數據對應的下俯角度逐層取料；

堆煤模塊，用于執行堆煤命令，包括：

接收堆煤任務，所述堆煤任務包括堆煤量和煤種煤質數據，根據堆煤量和煤種煤質數據獲取所述堆取料機的控制數據，所述堆取料機根據所述控制數據進行堆煤。