[發明專利]自動出入料機

在審

• 申請號: 202211127768.6
• 申請日: 2022-09-16
• 公開（公告）號: CN115385111A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 樊秋虎;許國艷
• 申請（專利權）人: 昆山威創自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G59/02
• 分類號: B65G59/02;B65G57/03;B65G61/00;B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 昆山中際國創知識產權代理有限公司 32311
• 代理人: 尤天珍

1.一種自動出入料機，其特征在于：包括機架(1)、料框上料升降托板(2)、料框收料升降托板(3)、料框上料升降驅動裝置(4)、料框收料升降驅動裝置(5)、隔板放置臺(6)、銜接輸送模組(7)、產品定位載具(8)、產品取料裝置(9)、隔板取料裝置(10)、料框取料裝置(11)、產品取料運動機構(12)、隔板與料框取料運動機構(13)和控制系統(14)；

所述料框上料升降托板和料框收料升降托板分別能夠沿縱向升降運動的安裝于機架上，料框上料升降托板和料框收料升降托板上分別能夠托持疊放的料框(15)，料框上料升降驅動裝置和料框收料升降驅動裝置分別驅動料框上料升降托板和料框收料升降托板升降運動；

隔板放置臺固定安裝于機架上，隔板放置臺能夠擺放料框內的隔板；

產品定位載具能夠自動托持料框中取出的產品，銜接輸送模組安裝于機架上，銜接輸送模組能夠帶動產品定位載具在兩個工站之間往復運動；

產品取料裝置、隔板取料裝置和料框取料裝置分別能夠抓取料框中的產品、兩層產品之間的隔板以及料框，產品取料運動機構能夠帶動產品取料裝置在設定范圍的三維空間內運動到任意一點，隔板與料框取料運動機構能夠帶動隔板取料裝置和料框取料裝置在設定范圍的三維空間內運動到任意一點；

控制系統控制料框上料升降驅動裝置、料框收料升降驅動裝置、產品取料運動機構、隔板與料框取料運動機構和銜接輸送模組啟停動作。

2.根據權利要求1所述的自動出入料機，其特征是：還設視覺檢測裝置(16)、調節轉軸(17)和轉角驅動裝置(18)，所述視覺檢測裝置固定安裝于機架上，視覺檢測裝置恰位于料框上料升降托板正上方，視覺檢測裝置能夠對料框上料升降托板上托持的最上層料框內產品進行成像，視覺檢測裝置與控制系統連接通信，控制系統能夠根據視覺檢測裝置拍攝的圖像分析料框內產品的擺放位置和擺放角度，調節轉軸能夠繞豎直方向轉動安裝于產品取料運動機構的運動末端上，產品取料裝置固定安裝于調節轉軸上，轉角驅動裝置能夠驅動調節轉軸轉動任意角度，控制系統控制轉角驅動裝置啟停動作。

3.根據權利要求2所述的自動出入料機，其特征是：視覺檢測裝置包括攝像頭(19)和補光燈(20)，所述補光燈能夠照射料框上料升降托板上托持的最上層料框內產品，攝像頭能夠對料框上料升降托板上托持的最上層料框內產品成像。

4.根據權利要求2所述的自動出入料機，其特征是：所述產品取料裝置包括安裝板(21)、產品吸盤支架(22)、產品吸盤(23)、產品夾爪支架(24)、產品夾爪(25)和產品夾爪驅動裝置(26)，所述安裝板中間位置固定安裝于調節軸下端，產品吸盤支架和產品夾爪支架分別能夠固定安裝于安裝板兩端，產品吸盤安裝于產品吸盤支架上，產品吸盤上設有能夠與外界負壓氣路連接的負壓接頭，產品吸盤能夠負壓吸附料框內產品，兩個產品夾爪能夠相對運動的安裝于產品夾爪支架上，產品夾爪驅動裝置驅動兩個產品夾爪相對運動實現對產品的夾緊和松開。

5.根據權利要求1所述的自動出入料機，其特征是：所述產品取料運動機構為三軸機械手或六軸機械臂，隔板與料框取料運動機構也為三軸機械手或六軸機械臂。

6.根據權利要求1或5所述的自動出入料機，其特征是：所述隔板取料裝置包括隔板吸盤支架(28)和隔板吸盤(29)，所述隔板吸盤支架固定安裝于隔板與料框取料運動機構的運動末端上，至少一個隔板吸盤安裝于隔板吸盤支架上，隔板吸盤上設有能夠與外界負壓氣路連接的負壓接頭，隔板吸盤能夠負壓吸附料框內隔板，料框取料裝置包括料框夾爪支架(30)、料框夾爪(31)和料框夾爪驅動裝置(32)，所述料框夾爪支架固定安裝于隔板與料框取料運動機構的運動末端側壁上，兩個料框夾爪能夠相對運動的安裝于料框夾爪支架上，兩個料框夾爪側壁上設有與料框側壁上凸緣正對的卡槽，所述料框夾爪驅動裝置驅動兩個料框夾爪相對運動實現對料框側壁上凸緣的夾緊和松開。