[發明專利]一種預測車輛軌跡的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202211119864.6
• 申請日: 2022-09-15
• 公開（公告）號: CN115195790B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 顧維灝;艾銳;劉方旭;曹東璞;王聰;張凱
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 姚澤鑫

1.一種預測車輛軌跡的方法，其特征在于，包括：

自動駕駛車輛進入路口區域，確定進入所述路口區域的目標車輛；

獲取所述目標車輛進入所述路口區域的歷史運動軌跡；

基于所述目標車輛的運動狀態參數和運動學模型，獲取所述目標車輛的第一預測軌跡；

將所述歷史運動軌跡與所述第一預測軌跡拼接獲取所述目標車輛的特征軌跡序列；

基于所述目標車輛的運動狀態參數和所述特征軌跡序列，以及所述路口區域內的多條車道中心線，獲取所述目標車輛的目標車道中心線；

基于所述目標車輛的運動狀態參數和所述目標車道中心線，獲取所述目標車輛的第二預測軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛的運動狀態參數和所述目標車道中心線，獲取所述目標車輛的第二預測軌跡的步驟之后，包括：

基于所述第二預測軌跡和所述自動駕駛車輛的運動狀態參數，規劃所述自動駕駛車輛在所述路口區域的第三預測軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動狀態參數包括位置坐標、航向角、速度、加速度、一階導數航向角，所述位置坐標包括第一橫向方向坐標和第一縱向方向坐標，所述運動學模型包括第一橫向方向坐標計算式、第一縱向方向坐標計算式以及航向角計算式；

所述基于所述目標車輛的運動狀態參數和運動學模型，獲取所述目標車輛的第一預測軌跡，包括：

針對每一所述第一橫向方向坐標，基于當前時刻的所述第一橫向方向坐標和所述航向角，以及下一時刻的所述速度和所述加速度，通過所述第一橫向方向坐標計算式獲取所述下一時刻的所述第一橫向方向坐標；

針對每一所述第一縱向方向坐標，基于當前時刻的所述第一縱向方向坐標和所述航向角，以及下一時刻的所述速度和所述加速度，通過所述第一縱向方向坐標計算式獲取所述下一時刻的所述第一縱向方向坐標；

針對每一所述航向角，基于當前時刻的所述航向角以及下一時刻的所述一階導數航向角，通過所述航向角計算式獲取所述下一時刻的所述航向角；

每組所述第一橫向方向坐標、所述第一縱向方向坐標及所述航向角形成一預測軌跡點；

多個所述預測軌跡點形成所述第一預測軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動狀態參數包括位置坐標、航向角；

所述基于所述目標車輛的運動狀態參數和所述特征軌跡序列，以及所述路口區域內的多條車道中心線，獲取所述目標車輛的目標車道中心線，包括：

若所述路口區域內的所述車道中心線與所述航向角的夾角小于第一閾值，所述車道中心線為第一車道中心線；

若所述第一車道中心線與所述目標車輛的所述位置坐標的距離小于第二閾值，所述第一車道中心線為第二車道中心線；

若所述第二車道中心線的數量小于或者等于一條，與所述目標車輛的所述位置坐標的距離最小的所述第二車道中心線為所述目標車道中心線；

若所述第二車道中心線的數量大于一條，與所述目標車輛的特征軌跡序列的相似度最大的所述第二車道中心線為所述目標車道中心線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述相似度采用所述特征軌跡序列與所述目標車道中心線之間的加權軌跡距離來表征；

所述與所述目標車輛的特征軌跡序列的相似度最大的所述第二車道中心線為所述目標車道中心線，包括：

在所述特征軌跡序列上從起點開始依次取得預設長度的序列曲線段；

將所述曲線段投影至一所述第二車道中心線獲取投影曲線段；

針對每一所述序列曲線段和所述投影曲線段之間的軌跡距離，基于所述序列曲線段和所述投影曲線段之間的端點距離和余弦距離，通過軌跡距離計算式獲取所述軌跡距離；

各所述軌跡距離通過加權軌跡距離計算式獲取所述加權軌跡距離；

將各所述加權軌跡距離從小到大進行排序，排序第一的所述加權軌跡距離所對應的所述第二車道中心線為所述目標車道中心線。