[發(fā)明專利]一種預測車輛軌跡的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211119864.6 | 申請日： | 2022-09-15 |
| 公開（公告）號： | CN115195790B | 公開（公告）日： | 2022-11-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 顧維灝;艾銳;劉方旭;曹東璞;王聰;張凱 | 申請（專利權(quán)）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 姚澤鑫 |
| 地址： | 100055 北京市豐*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 預測 車輛 軌跡 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
本申請?zhí)峁┝艘环N預測車輛軌跡的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，方法包括：自動駕駛車輛進入路口區(qū)域，確定進入路口區(qū)域的目標車輛；獲取目標車輛進入路口區(qū)域之前的歷史運動軌跡；基于目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和運動學模型，獲取目標車輛的第一預測軌跡；將歷史運動軌跡與第一預測軌跡拼接獲取目標車輛的特征軌跡序列；基于目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和特征軌跡序列，以及路口區(qū)域內(nèi)的多條車道中心線，獲取目標車輛的目標車道中心線；基于目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和目標車道中心線，獲取目標車輛的第二預測軌跡，提升了自動駕駛車輛對路口區(qū)域的環(huán)境車輛的運動軌跡的預測準確度，進一步降低了自車的行車風險，還提高了自動駕駛車輛的行車效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請屬于車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種預測車輛軌跡的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
自動駕駛作為一種能夠提高交通安全性和較少交通擁堵的新技術(shù)正在快速發(fā)展，而車輛軌跡預測是自動駕駛車輛的自動駕駛系統(tǒng)不可或缺的組成部分。在路口場景，同一個路口區(qū)域內(nèi)有各個方向運動的車輛，各車輛的運動交互比較復雜，目前對環(huán)境車輛的運動軌跡預測準確度有待進一步提高，自車有發(fā)生碰撞的風險或難以繼續(xù)通行的情況。
現(xiàn)有技術(shù)存在對路口區(qū)域的環(huán)境車輛的運動軌跡預測不準確的問題，造成自車有發(fā)生碰撞的風險或無法通行的情況。
發(fā)明內(nèi)容
本申請實施例提供了一種預測車輛軌跡的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決自動駕駛車輛對路口區(qū)域的環(huán)境車輛的運動軌跡預測不準確，造成自車有發(fā)生碰撞的風險或無法通行的情況的問題。
第一方面，本申請實施例提供了一種預測車輛軌跡的方法，包括：
自動駕駛車輛進入路口區(qū)域，確定進入所述路口區(qū)域的目標車輛；
獲取所述目標車輛進入所述路口區(qū)域的歷史運動軌跡；
基于所述目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和運動學模型，獲取所述目標車輛的第一預測軌跡；
將所述歷史運動軌跡與所述第一預測軌跡拼接獲取所述目標車輛的特征軌跡序列；
基于所述目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和所述特征軌跡序列，以及所述路口區(qū)域內(nèi)的多條車道中心線，獲取所述目標車輛的目標車道中心線；
基于所述目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和所述目標車道中心線，獲取所述目標車輛的第二預測軌跡。
在其中一個實施例中，所述基于所述目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和所述目標車道中心線，獲取所述目標車輛的第二預測軌跡的步驟之后，包括：
基于所述第二預測軌跡和所述自動駕駛車輛的運動狀態(tài)參數(shù)，規(guī)劃所述自動駕駛車輛在所述路口區(qū)域的第三預測軌跡。
在其中一個實施例中，所述運動狀態(tài)參數(shù)包括位置坐標、航向角、速度、加速度、一階導數(shù)航向角，所述位置坐標包括第一橫向方向坐標和第一縱向方向坐標，所述運動學模型包括第一橫向方向坐標計算式、第一縱向方向坐標計算式以及航向角計算式；
所述基于所述目標車輛的運動狀態(tài)參數(shù)和運動學模型，獲取所述目標車輛的第一預測軌跡，包括：
針對每一所述第一橫向方向坐標，基于當前時刻的所述第一橫向方向坐標和所述航向角，以及下一時刻的所述速度和所述加速度，通過所述第一橫向方向坐標計算式獲取所述下一時刻的所述第一橫向方向坐標；
針對每一所述第一縱向方向坐標，基于當前時刻的所述第一縱向方向坐標和所述航向角，以及下一時刻的所述速度和所述加速度，通過所述第一縱向方向坐標計算式獲取所述下一時刻的所述第一縱向方向坐標；
針對每一所述航向角，基于當前時刻的所述航向角以及下一時刻的所述一階導數(shù)航向角，通過所述航向角計算式獲取所述下一時刻的所述航向角；
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