[發明專利]車輛制動系統的控制方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202211111946.6
• 申請日: 2022-09-13
• 公開（公告）號: CN115320565A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 劉軼材;周道林;陳鎮濤;王翔宇;李亮
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60T17/22
• 分類號: B60T17/22
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 顧鮮紅

本申請涉及一種車輛制動系統的控制方法、裝置、車輛及存儲介質，其中，方法包括：獲取目標車輛的第一輪缸壓力值、第二輪缸壓力值和輪缸壓力測量值，其中，第一輪缸壓力值由預設的車輛動力學模型得到，第二輪缸壓力值由預設的液壓模型得到；計算第二輪缸壓力值與輪缸壓力測量值之間的第一差值，第一輪缸壓力值和輪缸壓力測量值之間的第二差值，第二輪缸壓力值和第一輪缸壓力值之間的第三差值，并根據第一差值、第二差值和第三差值確定制動系統的故障等級；根據制動系統的故障等級匹配制動系統的最佳控制策略，并根據最佳控制策略控制制動系統執行相應的控制動作。由此，解決了相關技術很難進行故障定位、算力要求高和適用性不強等問題。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛制動系統的控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

智能汽車已經成為汽車行業的研究熱點，其主要包括感知、決策、規劃、控制。制動系統作為智能汽車最關鍵的執行器之一，一旦發生故障，將會嚴重威脅駕駛員、周圍的行人安全。因此對制動系統進行故障診斷，及時發現其傳感器甚至執行器故障；進行容錯控制，防止制動系統徹底失效是非常必要的。

隨著電動汽車技術的發展，智能車大多以電動車為基礎進行研發，并且制動系統多采用可以實現主動增壓備份的2-box制動系統。因此智能車存在三種制動形式：液壓制動、電子駐車制動、能量回收制動(電機制動)，三種制動形式之間可以互相冗余，實現容錯控制。但制動系統故障診斷的研究卻很少，其主要有三方面任務，即判斷傳感器或執行器是否發生故障、確定故障發生的位置、判定故障的嚴重程度。

相關技術中主要通過基于模型的方法，即建立系統的數學模型，計算模型預測值和傳感器測量值之間的殘差，或是基于數據的方法，即通過傳統機器學習或深度學習方法直接處理傳感器數據，進行故障分類。

然而，相關技術很難進行故障定位且要求算力高，并不適用于算力不足的制動控制系統。

發明內容

本申請提供一種車輛制動系統的控制方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決相關技術很難進行故障定位且要求算力高，并不適用于算力不足的制動控制系統的問題，可以對制動系統進行故障診斷，及時發現傳感器和執行器故障，提高制動系統的安全性。

本申請第一方面實施例提供一種車輛制動系統的控制方法，包括以下步驟：獲取目標車輛的第一輪缸壓力值、第二輪缸壓力值和輪缸壓力測量值，其中，所述第一輪缸壓力值由預設的車輛動力學模型得到，所述第二輪缸壓力值由預設的液壓模型得到；計算所述第二輪缸壓力值與所述輪缸壓力測量值之間的第一差值，所述第一輪缸壓力值和所述輪缸壓力測量值之間的第二差值，所述第二輪缸壓力值和所述第一輪缸壓力值之間的第三差值，并根據所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定制動系統的故障等級；以及根據所述制動系統的故障等級匹配所述制動系統的最佳控制策略，并根據所述最佳控制策略控制所述制動系統執行相應的控制動作。

可選地，在一些實施例中，所述根據所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定制動系統的故障等級，包括：若所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值均小于或等于預設門限值，則判定所述制動系統的故障等級為無故障等級；若所述第三差值小于或等于所述預設門限值，所述第一差值和所述第二差值均大于所述預設門限值，則判定所述制動系統的故障等級為傳感器故障等級；若所述第一差值小于或等于所述預設門限值，所述第二差值和所述第三差值均大于所述預設門限值，則判定所述制動系統的故障等級為HCU(Hydraulic Control Unit，液壓控制單元)執行器故障等級。