[發(fā)明專利]車輛制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211111946.6
• 申請(qǐng)日: 2022-09-13
• 公開（公告）號(hào): CN115320565A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉軼材;周道林;陳鎮(zhèn)濤;王翔宇;李亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B60T17/22
• 分類號(hào): B60T17/22
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 顧鮮紅

1.一種車輛制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取目標(biāo)車輛的第一輪缸壓力值、第二輪缸壓力值和輪缸壓力測量值，其中，所述第一輪缸壓力值由預(yù)設(shè)的車輛動(dòng)力學(xué)模型得到，所述第二輪缸壓力值由預(yù)設(shè)的液壓模型得到；

計(jì)算所述第二輪缸壓力值與所述輪缸壓力測量值之間的第一差值，所述第一輪缸壓力值和所述輪缸壓力測量值之間的第二差值，所述第二輪缸壓力值和所述第一輪缸壓力值之間的第三差值，并根據(jù)所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)；以及

根據(jù)所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)匹配所述制動(dòng)系統(tǒng)的最佳控制策略，并根據(jù)所述最佳控制策略控制所述制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的控制動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)，包括：

若所述第一差值為第一預(yù)設(shè)門限值，所述第二差值和所述第三差值均為所述第一預(yù)設(shè)門限值或第二預(yù)設(shè)門限值，則判定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)為無故障等級(jí)；

若所述第一差值和所述第二差值均為所述第二預(yù)設(shè)門限值，所述第三差值為所述第一預(yù)設(shè)門限值，則判定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)為傳感器故障等級(jí)；

若所述第一差值和所述第三差值均為所述第二預(yù)設(shè)門限值，所述第二差值為所述第一預(yù)設(shè)門限值或所述第二預(yù)設(shè)門限值，則判定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)為液壓控制單元HCU執(zhí)行器故障等級(jí)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)匹配所述制動(dòng)系統(tǒng)的最佳控制策略，包括：

在所述故障等級(jí)為所述無故障等級(jí)時(shí)，將所述制動(dòng)系統(tǒng)的當(dāng)前控制策略作為所述最佳控制策略；

在所述故障等級(jí)為所述傳感器故障等級(jí)時(shí)，若所述目標(biāo)車輛的四個(gè)輪缸傳感器均出現(xiàn)故障，則所述制動(dòng)系統(tǒng)的最佳控制策略為降級(jí)控制，其中，所述降級(jí)控制為基于所述預(yù)設(shè)的液壓模型進(jìn)行輪缸壓力控制，否則，所述制動(dòng)系統(tǒng)的最佳控制策略為保級(jí)控制，其中，所述保級(jí)控制為將故障傳感器的壓力值由所述故障傳感器對(duì)應(yīng)的所述車輛動(dòng)力學(xué)模型得到的第一輪缸壓力值和所述預(yù)設(shè)的液壓模型得到的第二輪缸壓力值加權(quán)計(jì)算后代替；

在所述故障等級(jí)為所述HCU執(zhí)行器故障等級(jí)時(shí)，所述制動(dòng)系統(tǒng)的最佳控制策略為基于所述目標(biāo)車輛的電機(jī)制動(dòng)和/或駐車制動(dòng)對(duì)所述目標(biāo)車輛執(zhí)行制動(dòng)動(dòng)作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定制動(dòng)系統(tǒng)的故障等級(jí)之后，還包括：

根據(jù)所述傳感器故障等級(jí)和/或所述HCU執(zhí)行器故障生成報(bào)警提醒信息；

根據(jù)所述報(bào)警提醒信息對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的車輛動(dòng)力學(xué)模型由地面制動(dòng)力和制動(dòng)器制動(dòng)力之間的關(guān)系得到，所述關(guān)系地面制動(dòng)力和制動(dòng)器制動(dòng)力之間的關(guān)系為：

T_bij＝KP_wij,Veh；

其中，J為車輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，ω_ij為車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，R為車輪半徑，T_bij為制動(dòng)器制動(dòng)力矩，K為制動(dòng)器制動(dòng)力矩和制動(dòng)壓力換算系數(shù)，P_wij,Veh為通過車輛動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算的輪缸壓力值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛的第一輪缸壓力值、第二輪缸壓力值和輪缸壓力測量值，包括：

獲取主缸壓力傳感器檢測到的所述車輪的主缸壓力值；

基于所述車輪的主缸壓力值和HCU內(nèi)部電磁閥和電機(jī)泵的控制指令得到所述第二輪缸壓力值。