[發明專利]測量數據處理裝置、測量數據處理方法和測量數據處理用程序

在審

• 申請號: 202211108496.5
• 申請日: 2022-09-13
• 公開（公告）號: CN115808161A
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 佐佐木陽
• 申請（專利權）人: 株式會社拓普康
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 閆小龍;呂傳奇

本發明涉及測量數據處理裝置、測量數據處理方法和測量數據處理用程序。更簡便地得到測量裝置的機械點的信息。受理通過由外部標定要素已知的測量裝置（100）和外部標定要素未知的測量裝置（200）進行飛行的UAV（300）的在多個位置處的測位而得到的測位數據，取得在由測量裝置（100）所得的UAV（300）的測位數據和由測量裝置（200）所得的UAV（300）的測位數據中處于對應關系的測位數據，基于處于所述對應關系的測位數據，利用后方交會法來計算測量裝置（200）的位置。

技術領域

本發明涉及在測量裝置的設置時利用的技術。

背景技術

關于TS（全站儀）等測量裝置，需要確定其設置位置。具體而言，需要取得該測量裝置在所利用的坐標系上的位置的數據。這是測量作業中的基本事項。該測量裝置的位置也被稱為機械位置或機械點。此外，該作業被稱為機械點的取得、機械點的設置等。

作為經典的方法，有使用位置已知的測量裝置來進行位置未知的機械點的測量的方法。此外，還利用通過使用了GNSS的相對測位來測定機械點的位置的方法。例如，在專利文獻1中記載了利用三維模型來計算機械點的位置的技術。

專利文獻1：日本特開2017-203742號公報。

發明內容

當機械點不是能從測量裝置看到的位置時，不能應用使用測量裝置來測定機械點的位置的方法。此外，使用了GNSS的相對測位的方法的利用由于如下方面而受到限制：需要專用的器材，此外，需要取得基準站的信息。此外，關于使用GNSS的方法，存在如下情況：在山谷部等能夠利用的導航衛星被限定，不能確保測位的精度。此外，使用三維模型的方法需要事先準備三維模型。

在這樣的背景下，本發明的目的在于得到一種能夠更簡便地得到測量裝置的機械點的信息的技術。

本發明是一種測量數據處理裝置，其中，具備：測位數據受理部，受理通過由外部標定要素已知的第一測量裝置和外部標定要素未知的第二測量裝置進行飛行的飛機的在多個位置處的測位而得到的測位數據；測位數據取得部，取得在由所述第一測量裝置所得的所述飛機的測位數據和由所述第二測量裝置所得的所述飛機的測位數據中處于在最接近的時刻被測位的關系的測位數據；以及測量裝置的位置計算部，基于處于在所述最接近的時刻被測位的關系的所述測位數據，計算所述第二測量裝置的位置和姿勢中的至少一方。

在本發明中，可舉出如下的方式：處于在所述最接近的時刻被測位的關系的測位數據是所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的一方在時刻Tn測位的所述飛機的位置的數據以及所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的另一方在所述時刻Tn之前和/或之后的最接近的時刻測位的所述飛機的位置的數據。

在本發明中，可舉出如下的方式：將所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的一方在所述時刻Tn測位的所述飛機的位置的數據設為Pn，將所述時刻Tn的前后的最接近的并且所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的另一方進行了所述飛機的測位的時刻設為Tn1、Tn2，將由所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的另一方測位的所述時刻Tn1的所述飛機的位置設為Pn1，將由所述第一測量裝置和所述第二測量裝置中的另一方測位的所述時刻Tn2的所述飛機的位置設為Pn2，基于所述Pn1和所述Pn2來求出所述Pn。

在本發明中，可舉出如下的方式：根據從所述Pn1到所述Pn2的路徑來求出所述Pn。在本發明中，可舉出如下的方式：基于與所述Pn1和所述Pn2擬合的路徑來求出所述Pn。

在本發明中，可舉出如下的方式：將所述Pn1和所述Pn2之間的距離設為D1，將所述Pn1和所述Pn之間的距離設為D，所述Pn被計算為以所述Pn1為起點在所述Pn2的方向上離開距離D的位置，所述D利用D=D1×（Tn－Tn1）/（Tn2－Tn1）被求出。