[發(fā)明專利]清潔設(shè)備的控制方法、裝置及清潔設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211105458.4
• 申請日: 2022-09-09
• 公開（公告）號: CN115316896B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王振旭;陳錦;吳鑫;梁偉粵;錢國譽
• 申請（專利權(quán)）人: 云鯨智能（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/30
• 分類號: A47L11/30;A47L11/40
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 甄偉軍

本申請公開了一種清潔設(shè)備的控制方法、裝置及清潔設(shè)備，其中，所述清潔設(shè)備包括閥門電機，所述閥門電機用于驅(qū)動閥門切換閥門狀態(tài)，以用于配合所述清潔設(shè)備的清潔工作，所述方法包括：響應(yīng)于針對閥門狀態(tài)的切換指令，在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)按照第一占空比控制所述閥門電機轉(zhuǎn)動；在所述第一預(yù)設(shè)時間之后，在第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比，并在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。通過本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案能夠提高閥門狀態(tài)切換過程的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于清潔設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔設(shè)備的控制方法、裝置及清潔設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，包括掃地機器人在內(nèi)的清潔設(shè)備，在抽吸或者排出污物時需要對污物流動路徑進(jìn)行切換，一般是通切換閥門的位置狀態(tài)來切換污物的流動路徑，而在切換閥門的位置狀態(tài)時，往往出現(xiàn)閥門切換不成功的情況，或者出現(xiàn)閥門雖然成功切換但是不能準(zhǔn)確檢測到的情況，導(dǎo)致清潔設(shè)備運行的穩(wěn)定性弱的問題?；诖耍绾翁岣唛y門狀態(tài)切換過程的穩(wěn)定性是亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的實施例提供了一種清潔設(shè)備的控制方法、裝置及清潔設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上可以提高閥門狀態(tài)切換過程的穩(wěn)定性。

本申請的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習(xí)得。

根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供了一種清潔設(shè)備的控制方法，所述清潔設(shè)備包括閥門電機，所述閥門電機用于驅(qū)動閥門切換閥門狀態(tài)，以用于配合所述清潔設(shè)備的清潔工作，所述方法包括：響應(yīng)于針對閥門狀態(tài)的切換指令，在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)按照第一占空比控制所述閥門電機轉(zhuǎn)動；在所述第一預(yù)設(shè)時間之后，在第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比，并在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述清潔設(shè)備還包括光電開關(guān)，所述光電開關(guān)用于檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述在第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比，包括：根據(jù)調(diào)節(jié)速率與第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)各個時刻的之間預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)各個時刻的預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)速率；按照所述預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)速率，在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述方法還包括：如果在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)未檢測到所述閥門切換閥門狀態(tài)，則按照所述第二占空比，在第三預(yù)設(shè)時間內(nèi)控制所述閥門電機運轉(zhuǎn)；在所述第三預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述方法還包括：如果在所述第三預(yù)設(shè)時間內(nèi)未檢測到所述閥門切換閥門狀態(tài)，則將所述電機的占空比由所述第二占空比調(diào)高至第三占空比，并在第四預(yù)設(shè)時間內(nèi)按照所述第三占空比，控制所述閥門電機運轉(zhuǎn)；在所述第四預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)；如果在所述第四預(yù)設(shè)時間內(nèi)未檢測到所述閥門切換閥門狀態(tài)，則觸發(fā)故障提示。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述在第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比，并在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)，包括：將所述電機的占空比由所述第一占空比調(diào)低至第二占空比，并在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)按照所述第二占空比，控制所述閥門電機運轉(zhuǎn)；在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，所述方法還包括：如果在所述第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)未檢測到所述閥門切換閥門狀態(tài)，則將所述電機的占空比由所述第二占空比調(diào)高至第四占空比，并在第五預(yù)設(shè)時間內(nèi)按照所述第四占空比，控制所述閥門電機運轉(zhuǎn)；在所述第五預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測所述閥門是否切換閥門狀態(tài)。