[發明專利]用于監視車輛的自動駕駛系統的操作的方法和裝置

在審

• 申請號: 202211096602.2
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115771521A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 芒努斯·于倫哈馬爾;卡爾·桑登;馬吉德·霍桑德·瓦基勒扎德
• 申請（專利權）人: 哲晰公司
• 主分類號: B60W50/04
• 分類號: B60W50/04
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 于會玲;宋志強

1.一種監視車輛的自動駕駛系統ADS的操作的方法，所述方法包括對于每個被監視的操作：

確定所述車輛的地理位置；

確定所述車輛的期望路徑；

確定與從確定的地理位置沿著所述期望路徑執行所述車輛的駕駛操縱相關聯的一個或多個期望參數；

獲取與從所述確定的地理位置執行所述車輛的所述駕駛操縱相關聯的一個或多個參數；

從統計模型中檢索數據，該數據指示與用于所述期望路徑的一個或多個相應的期望參數和/或獲取的參數相關的統計分布；

基于獲取的參數和確定的期望參數中的至少一個、所述檢索到的數據以及所述確定的期望路徑，確定是否存在與所述被監視的操作相關聯的異常；以及，

如果確定異常，則采取一組預定義動作中的至少一個動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個期望參數和獲取的參數包括：所述車輛的用于所述期望路徑的期望的轉向角和獲取的轉向角和/或所述車輛在所述期望路徑的車道內的期望的位置和獲取的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，確定是否存在異常的步驟包括：

將所述獲取的參數與所述檢索到的數據進行比較，所述檢索到的數據與用于相應的期望路徑的相應的獲取的參數相關聯；以及

如果被比較的獲取的參數之間的差超過預定義閾值，則確定存在異常。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，確定是否存在異常的步驟包括：

將所述確定的期望參數與所述檢索到的數據進行比較，所述檢索到的數據與用于相應的期望路徑的相應的期望參數相關聯；以及

如果被比較的期望參數之間的差超過預定義閾值，則確定存在異常。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定是否存在異常的步驟包括：

將所述確定的期望參數與所述檢索到的數據進行比較，所述檢索到的數據與相應的獲取的參數相關聯，該相應的獲取的參數與針對相應的期望路徑執行所述駕駛操縱相關聯；以及

如果被比較的期望參數與獲取的參數之間的差超過預定義閾值，則確定存在異常。

6.根據權利要求3至5中的任一項所述的方法，其中，如果被比較的參數之間的差超過預定義閾值則確定存在異常的步驟包括：基于所述比較對所述異常進行分類。

7.根據權利要求3值5中的任一項所述的方法，其中，基于所述比較中的差的程度來執行采取所述一組預定義動作中的至少一個動作的步驟。

8.根據權利要求7在從屬于權利要求6時所述的方法，其中，采取至少一個動作的步驟包括：

生成指示異常和異常的類別的控制信號；以及

基于異常的類別，執行以下項中的至少一項：

車輛減速；

移交過程；

最小風險操縱；以及

從多個駕駛策略中選擇駕駛策略。

9.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

在一時間段期間存儲從一組車載傳感器獲取的傳感器數據；以及,

如果確定存在異常，則傳輸所述存儲的傳感器數據，其中所傳輸的傳感器數據來自確定所述異常時的時間點周圍的時間段。

10.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

在一時間段期間存儲從所述車輛的ADS獲取的ADS數據；以及，

如果確定存在異常，則傳輸所述存儲的ADS數據，其中，傳輸的ADS數據來自確定所述異常時的時間點周圍的時間段。

11.根據權利要求9或者10所述的方法，其中，傳輸數據的步驟包括將所述數據傳輸到所述車輛的永久存儲裝置和/或遠程實體。