[發明專利]一種交通數據的生成方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202211093799.4
• 申請日: 2022-09-08
• 公開（公告）號: CN115168810B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 顧超;張輝;陳俊德;仇世豪
• 申請（專利權）人: 南京慧爾視智能科技有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06F17/16;G06F17/12;G06K9/62;G06Q10/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊威

1.一種交通數據的生成方法，應用于電子設備，其特征在于，所述生成方法包括步驟：

獲取用于針對交叉路口內以及進出口車道內的車輛實施探測的雷達所輸出的每一幀雷達數據；

基于前一幀雷達數據中車輛目標及其當時位置，對所述車輛目標在當前時刻中的位置實施預測，得到所述車輛目標的當前預測位置；

對所述車輛目標在當前幀雷達數據中的目標位置與所述當前預測位置進行匹配，根據匹配結果對所述車輛目標的在所述當前時刻的實時位置進行更新；

基于所述交叉路口內的虛擬連接線計算所述車輛目標的沖突間距；

根據所述沖突間距對所述車輛目標的車輛狀態進行實時更新；

輸出所述車輛目標的車輛軌跡數據，所述車輛軌跡數據包括所述車輛目標的所述實時位置和所述車輛狀態；

其中，所述基于所述交叉路口內的虛擬連接線計算所述車輛目標的沖突間距，包括步驟：

通過計算所有所述虛擬連接線之間的交叉點得到所述交叉路口內的所有沖突點；

確定每個所述沖突點的類型；

根據所述交叉路口內的車輛目標的位置屬性和所屬的虛擬連接線進行計算，得到各所述沖突點所屬兩條虛擬連接線的沖突頭車；

根據所述沖突點類型對所述沖突頭車之間間距進行計算，得到所述沖突間距。

2.如權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述對所述車輛目標在當前幀雷達數據中的目標位置與所述當前預測位置進行匹配，根據匹配結果對所述車輛目標的在所述當前時刻的實時位置進行更新，包括步驟：

如果所述雷達的工作模式為目標點模式，則采用最近鄰匹配算法將所述目標位置與所述當前預測位置進行匹配處理；

如果所述雷達的工作模式為點云模式，則采用JPDA聯合概率數據關聯算法將所述目標位置與所述當前預測位置進行匹配處理。

3.如權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根據所述沖突間距對所述車輛目標的車輛狀態進行實時更新，包括步驟：

提取所述當前幀雷達數據中的所有車輛目標及其所處位置；

當所述車輛目標處于所述交叉路口的進出口車道內，則采用標準跟馳模型對所述車輛狀態進行實時更新；

當所述車輛目標處于所述交叉路口內的某一虛擬連接線上，如果所述車輛目標無沖突間距，則采用所述標準跟馳模型對所述車輛目標進行實時更新，如果所述車輛目標存在沖突間距，則采用所述標準跟馳模型和變異跟馳模型對所述車輛目標進行實時更新。

4.如權利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述標準跟馳模型的通用數學模型如下：

式中v為當前車輛目標的縱向速度，v_f為所述當前車輛目標的前一車輛目標的縱向速度，d為當前車輛目標與所述前一車輛目標沿車方向的車間距離，l_f為所述前一車輛目標的車長，para為其他參數，所述其他參數包括期望速度、駕駛人反應時間和最小安全間距中的部分或全部。

5.如權利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述變異跟馳模型的通用數學模型如下：

式中v為當前車輛目標在所述虛擬連接線的縱向速度，v_f為沖突前車在所在虛擬連接線內的縱向速度，c為所述車輛目標之間的沖突間距，para為其他參數，所述其他參數包括期望速度、駕駛人反應時間和最小安全間距中的部分或全部。

6.如權利要求1~5任一項所述的生成方法，其特征在于，所述生成方法還包括步驟：

建立所述交叉路口的虛擬連接線，以及所述交叉路口的進出口車道的車道邊界線。