[發(fā)明專利]打磨機械手末端執(zhí)行器、打磨機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211093752.8
• 申請日: 2022-09-08
• 公開（公告）號: CN115157077B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江琴;謝暉;易建業(yè);劉守河;何蕤;楊冬冬
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實驗室
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B45/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 姚金金

本公開涉及旋轉(zhuǎn)磨具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種打磨機械手末端執(zhí)行器、打磨機械手。打磨機械手末端執(zhí)行器，包括：打磨工位、去砂紙工位、粘貼砂紙工位、執(zhí)行器主體、工位切換電機和多工位支架；所述多工位支架的各個末端皆設(shè)有打磨旋轉(zhuǎn)輪，所述多工位支架的末端數(shù)目等于所述打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位的總和；所述工位切換電機按預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動所述多工位支架旋轉(zhuǎn)，使得多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪在打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位間按預(yù)設(shè)頻率依序循環(huán)。本公開提供的一種打磨機械手末端執(zhí)行器只需要在切換工位時暫停打磨工作，提高打磨作業(yè)的整體效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及旋轉(zhuǎn)磨具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種打磨機械手末端執(zhí)行器、打磨機械手。

背景技術(shù)

打磨機械手在對模具的表面進行打磨作業(yè)時，由于砂紙是一種易消耗品，因此需要頻繁對砂紙進行更換。

現(xiàn)有技術(shù)中，一般是在機械手末端執(zhí)行器的打磨作業(yè)部位通過魔術(shù)貼粘接砂紙，在砂紙消耗后，停下打磨作業(yè)，將機械手末端執(zhí)行器移動至有夾持裝置的撕砂紙機構(gòu)上將舊砂紙從打磨作業(yè)部位撕下，然后移動至粘貼砂紙的機構(gòu)上往打磨作業(yè)部位粘貼上新砂紙，最后回到打磨工位上繼續(xù)打磨。

因此現(xiàn)有技術(shù)中實現(xiàn)打磨機械手末端執(zhí)行器更換砂紙時需要多次移動消耗大量的工時，而同時在打磨作業(yè)過程中也需要打磨機械手頻繁的更換砂紙，最終導致打磨作業(yè)的整體效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種打磨機械手末端執(zhí)行器、打磨機械手，能夠提高打磨作業(yè)的效率。

第一部分，本公開提供了一種打磨機械手末端執(zhí)行器，所述打磨機械手末端執(zhí)行器包括：至少一個用于打磨作業(yè)的打磨工位、至少一個用于去除砂紙的去砂紙工位、至少一個用于粘貼砂紙的粘貼砂紙工位、執(zhí)行器主體、工位切換電機和多工位支架；

所述多工位支架的各個末端皆設(shè)有打磨旋轉(zhuǎn)輪，所述多工位支架的末端數(shù)目等于所述打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位的總和；

所述工位切換電機固定在執(zhí)行器主體內(nèi)，所述工位切換電機的旋轉(zhuǎn)端與所述多工位支架固定連接，以使所述工位切換電機按預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動所述多工位支架旋轉(zhuǎn)，使得多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪在打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位間按預(yù)設(shè)頻率依序循環(huán)。

可選的，所述粘貼砂紙工位包括砂紙盒和壓砂紙氣缸，所述砂紙盒用于放置砂紙，所述砂紙的長度小于打磨旋轉(zhuǎn)輪的周長，以在所述砂紙粘接在所述打磨旋轉(zhuǎn)輪時留有去砂紙縫隙；

所述砂紙盒靠近打磨旋轉(zhuǎn)輪的面上設(shè)有出砂紙口，所述壓砂紙氣缸壓設(shè)在砂紙盒內(nèi)的砂紙上以使所述砂紙盒內(nèi)的砂紙的粘接面緊貼于出砂紙口；

所述工位切換電機將多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪由去砂紙工位旋轉(zhuǎn)至所述砂紙盒的出砂紙口以使所述打磨旋轉(zhuǎn)輪接觸至砂紙的粘接面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)以將所述砂紙盒內(nèi)的砂紙抽出粘接在打磨旋轉(zhuǎn)輪上。

可選的，所述去砂紙工位包括筆形氣缸和伸縮刮刀；

所述工位切換電機將多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪由打磨工位旋轉(zhuǎn)至所述伸縮刮刀的底部，所述筆形氣缸連接至所述伸縮刮刀以驅(qū)動所述伸縮刮刀下落接觸至打磨旋轉(zhuǎn)輪的表面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)以使伸縮刮刀插入至所述去砂紙縫隙內(nèi)，并隨著打磨旋轉(zhuǎn)輪的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)而使伸縮刮刀剝離砂紙。

可選的，所述砂紙為中間厚兩頭薄的結(jié)構(gòu)，以使粘接砂紙后的打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面在繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的過程中，粘接砂紙后的打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面可接觸到所述出砂紙口的邊緣，使得砂紙與打磨旋轉(zhuǎn)輪緊密粘合。

可選的，所述砂紙和打磨旋轉(zhuǎn)輪通過魔術(shù)貼的方式進行粘貼，所述砂紙的粘接面為魔術(shù)貼的絨面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面為針面。

可選的，所述砂紙的長度比打磨旋轉(zhuǎn)輪的周長小5毫米。