[發(fā)明專利]打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器、打磨機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211093752.8
• 申請(qǐng)日: 2022-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN115157077B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江琴;謝暉;易建業(yè);劉守河;何蕤;楊冬冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B24B27/00
• 分類號(hào): B24B27/00;B24B45/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京開陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 姚金金

1.打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器包括：至少一個(gè)用于打磨作業(yè)的打磨工位、至少一個(gè)用于去除砂紙的去砂紙工位、至少一個(gè)用于粘貼砂紙的粘貼砂紙工位、執(zhí)行器主體、工位切換電機(jī)和多工位支架；

所述多工位支架的各個(gè)末端皆設(shè)有打磨旋轉(zhuǎn)輪，所述多工位支架的末端數(shù)目等于所述打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位的總和；

所述工位切換電機(jī)固定在執(zhí)行器主體內(nèi)，所述工位切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)端與所述多工位支架固定連接，以使所述工位切換電機(jī)按預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動(dòng)所述多工位支架旋轉(zhuǎn)，使得多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪在打磨工位、去砂紙工位和粘貼砂紙工位間按預(yù)設(shè)頻率依序循環(huán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述粘貼砂紙工位包括砂紙盒和壓砂紙氣缸，所述砂紙盒用于放置砂紙，所述砂紙的長(zhǎng)度小于打磨旋轉(zhuǎn)輪的周長(zhǎng)，以在所述砂紙粘接在所述打磨旋轉(zhuǎn)輪時(shí)留有去砂紙縫隙；

所述砂紙盒靠近打磨旋轉(zhuǎn)輪的面上設(shè)有出砂紙口，所述壓砂紙氣缸壓設(shè)在砂紙盒內(nèi)的砂紙上以使所述砂紙盒內(nèi)的砂紙的粘接面緊貼于出砂紙口；

所述工位切換電機(jī)將多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪由去砂紙工位旋轉(zhuǎn)至所述砂紙盒的出砂紙口以使所述打磨旋轉(zhuǎn)輪接觸至砂紙的粘接面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)以將所述砂紙盒內(nèi)的砂紙抽出粘貼在打磨旋轉(zhuǎn)輪上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述去砂紙工位包括筆形氣缸和伸縮刮刀；

所述工位切換電機(jī)將多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪由打磨工位旋轉(zhuǎn)至所述伸縮刮刀的底部，所述筆形氣缸連接至所述伸縮刮刀以驅(qū)動(dòng)所述伸縮刮刀下落接觸至打磨旋轉(zhuǎn)輪的表面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)以使伸縮刮刀插入至所述去砂紙縫隙內(nèi)，并隨著打磨旋轉(zhuǎn)輪的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)而使伸縮刮刀剝離砂紙。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述砂紙為中間厚兩頭薄的結(jié)構(gòu)，以使粘接砂紙后的打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面在繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，粘接砂紙后的打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面接觸到所述出砂紙口的邊緣，使得砂紙與打磨旋轉(zhuǎn)輪緊密粘合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述砂紙和打磨旋轉(zhuǎn)輪通過(guò)魔術(shù)貼的方式進(jìn)行粘貼，所述砂紙的粘接面為魔術(shù)貼的絨面，所述打磨旋轉(zhuǎn)輪的外表面為針面。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述砂紙的長(zhǎng)度比打磨旋轉(zhuǎn)輪的周長(zhǎng)小5毫米。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述多工位支架包括支架旋轉(zhuǎn)軸、導(dǎo)電滑環(huán)和導(dǎo)線，所述多工位支架通過(guò)支架旋轉(zhuǎn)軸固定連接至工位切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)端，使所述多工位支架受工位切換電機(jī)驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)；

所述導(dǎo)電滑環(huán)套設(shè)在所述支架旋轉(zhuǎn)軸上，所述導(dǎo)電滑環(huán)的固定部分固定在執(zhí)行器主體上，所述導(dǎo)電滑環(huán)的旋轉(zhuǎn)部分通過(guò)導(dǎo)線分別連接至多工位支架末端的打磨旋轉(zhuǎn)輪以向所述打磨旋轉(zhuǎn)輪提供電能。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器還包括緩沖器，所述緩沖器設(shè)置在打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器用于與外部打磨機(jī)械手連接的端部上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于，所述工位切換電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)。

10.打磨機(jī)械手，其特征在于，所述打磨機(jī)械手包括權(quán)利要求1-9任一所述的打磨機(jī)械手末端執(zhí)行器。